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fr/Code_Overview.html

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 <li>Passez en revue les classes cinématiques existantes dans le répertoire klippy/kinematics/. Les classes cinématiques sont chargées de convertir le mouvement en coordonnées cartésiennes en un mouvement sur chaque moteur. On devrait être capable de copier un de ces fichiers comme point de départ.</li>
 <li>Implémentez les fonctions de position cinématique du moteur en C pour chaque moteur si elles ne sont pas déjà disponibles (voir kin_cart.c, kin_corexy.c, et kin_delta.c dans klippy/chelper/). La fonction doit appeler <code>move_get_coord()</code> pour convertir une durée de déplacement donnée (en secondes) en coordonnées cartésiennes (en millimètres), et ensuite calculer la position souhaitée du moteur (en millimètres) à partir de ces coordonnées cartésiennes.</li>
 <li>Implémentez la méthode <code>calc_position()</code> dans la nouvelle classe cinématique. Cette méthode calcule la position de la tête de l'outil en coordonnées cartésiennes à partir de la position de chaque moteur. Elle n'a pas besoin d'être efficace car elle n'est typiquement appelée que pendant les opérations de mise à l'origine et de palpage.</li>
-<li>Autres méthodes. Implémentez les méthodes <code>check_move()</code>, <code>get_status()</code>, <code>get_steppers()</code>, <code>home()</code>, et <code>set_position()</code>. Ces fonctions sont typiquement utilisées pour fournir des vérifications spécifiques à la cinématique. Cependant, au début du développement, on peut utiliser du code passe-partout ici.</li>
+<li>Other methods. Implement the <code>check_move()</code>, <code>get_status()</code>, <code>get_steppers()</code>, <code>home()</code>, <code>clear_homing_state()</code>, and <code>set_position()</code> methods. These functions are typically used to provide kinematic specific checks. However, at the start of development one can use boiler-plate code here.</li>
 <li>Implémenter des cas de test. Créez un fichier g-code avec une série de mouvements pouvant tester des cas importants pour la cinématique donnée. Suivez la <a href="Debugging.html">documentation de débogage</a> pour convertir ce fichier g-code en commandes de micro-contrôleur. Ceci est utile pour tester les cas extrêmes et vérifier les régressions.</li>
 </ol>
 <h2 id="portage-sur-un-nouveau-microcontroleur">Portage sur un nouveau microcontrôleur<a class="headerlink" href="#portage-sur-un-nouveau-microcontroleur" title="Permanent link">&para;</a></h2>