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fr/Code_Overview.html

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 <ul>
 <li>Le traitement d'une commande de déplacement commence dans gcode.py. Le but de gcode.py est de traduire le G-code en appels internes. Une commande G1 invoquera cmd_G1() dans klippy/extras/gcode_move.py. Le code gcode_move.py gère les changements d'origine (par exemple, G92), les changements de positions relatives et absolues (par exemple, G90), et les changements d'unités (par exemple, F6000=100mm/s). Le chemin du code pour un déplacement est : <code>_process_data() -&gt; _process_commands() -&gt; cmd_G1()</code>. Finalement, la classe ToolHead est invoquée pour exécuter la demande réelle : <code>cmd_G1() -&gt; ToolHead.move()</code></li>
 <li>
-<p>The ToolHead class (in toolhead.py) handles "look-ahead" and tracks the timing of printing actions. The main codepath for a move is: <code>ToolHead.move() -&gt; LookAheadQueue.add_move() -&gt; LookAheadQueue.flush() -&gt; Move.set_junction() -&gt; ToolHead._process_moves()</code>.</p>
+<p>La classe ToolHead (dans toolhead.py) gère l'anticipation ("look-ahead") et suit le timing des actions d'impression. Le chemin principal pour un mouvement est : <code>ToolHead.move() -&gt; LookAheadQueue.add_move() -&gt; LookAheadQueue.flush() -&gt; Move.set_junction() -&gt; ToolHead._process_moves()</code>.</p>
 <ul>
 <li>ToolHead.move() crée un objet Move() avec les paramètres du déplacement (dans l'espace cartésien et en unités de secondes et de millimètres).</li>
 <li>La classe cinématique a la possibilité de vérifier chaque mouvement (<code>ToolHead.move() -&gt; kin.check_move()</code>). Les classes cinématiques sont situées dans le répertoire klippy/kinematics/. Le code check_move() peut lever une erreur si le déplacement n'est pas valide. Si check_move() se termine avec succès, alors la cinématique sous-jacente doit être capable de gérer le déplacement.</li>
 <li>LookAheadQueue.add_move() places the move object on the "look-ahead" queue.</li>
-<li>LookAheadQueue.flush() determines the start and end velocities of each move.</li>
+<li>LookAheadQueue.flush() détermine les vitesses de début et de fin de chaque mouvement.</li>
 <li>Move.set_junction() implémente le "générateur de trapèze" sur un mouvement. Le "générateur de trapèze" divise chaque mouvement en trois parties : une phase d'accélération constante, suivie d'une phase de vitesse constante, puis d'une phase de décélération constante. Chaque déplacement contient ces trois phases dans cet ordre, certaines phases pouvant être de durée nulle.</li>
 <li>Lorsque ToolHead._process_moves() est appelé, tout ce qui concerne le déplacement est connu : sa position de départ, sa position d'arrivée, son accélération, sa vitesse de départ/de croisière/de fin, et la distance parcourue pendant l'accélération/la croisière/la décélération. Toutes ces informations sont stockées dans la classe Move() et sont dans l'espace cartésien en unités de millimètres et de secondes.</li>
 <li>Klipper uses an <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Root-finding_algorithm">iterative solver</a> to generate the step times for each stepper. For efficiency reasons, the stepper pulse times are generated in C code. The moves are first placed on a "trapezoid motion queue": <code>ToolHead._process_moves() -&gt; trapq_append()</code> (in klippy/chelper/trapq.c). The step times are then generated: <code>ToolHead._process_moves() -&gt; ToolHead._advance_move_time() -&gt; ToolHead._advance_flush_time() -&gt; MCU_Stepper.generate_steps() -&gt; itersolve_generate_steps() -&gt; itersolve_gen_steps_range()</code> (in klippy/chelper/itersolve.c). The goal of the iterative solver is to find step times given a function that calculates a stepper position from a time. This is done by repeatedly "guessing" various times until the stepper position formula returns the desired position of the next step on the stepper. The feedback produced from each guess is used to improve future guesses so that the process rapidly converges to the desired time. The kinematic stepper position formulas are located in the klippy/chelper/ directory (eg, kin_cart.c, kin_corexy.c, kin_delta.c, kin_extruder.c).</li>