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2024-04-28 00:05:14 +00:00
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commit 03f81ee535
83 changed files with 1973 additions and 1233 deletions
--- a/it/Bed_Mesh.html
+++ b/it/Bed_Mesh.html
@@ -712,6 +712,13 @@
    Regioni difettose
  </a>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#adaptive-meshes" class="md-nav__link">
+    Adaptive Meshes
+  </a>
+  
 </li>
        
      </ul>
@@ -1548,6 +1555,13 @@
    Regioni difettose
  </a>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#adaptive-meshes" class="md-nav__link">
+    Adaptive Meshes
+  </a>
+  
 </li>
        
      </ul>
@@ -1782,9 +1796,29 @@ faulty_region_4_max: 45.0, 210.0
 </ul>
 <p>L'immagine seguente illustra come vengono generati i punti di sostituzione quando un punto generato si trova all'interno di una regione difettosa. Le regioni mostrate corrispondono a quelle nella configurazione di esempio sopra. I punti di sostituzione e le relative coordinate sono identificati in verde.</p>
 <p><img alt="bedmesh_interpolated" src="img/bedmesh_faulty_regions.svg" /></p>
+<h3 id="adaptive-meshes">Adaptive Meshes<a class="headerlink" href="#adaptive-meshes" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<p>Adaptive bed meshing is a way to speed up the bed mesh generation by only probing the area of the bed used by the objects being printed. When used, the method will automatically adjust the mesh parameters based on the area occupied by the defined print objects.</p>
+<p>The adapted mesh area will be computed from the area defined by the boundaries of all the defined print objects so it covers every object, including any margins defined in the configuration. After the area is computed, the number of probe points will be scaled down based on the ratio of the default mesh area and the adapted mesh area. To illustrate this consider the following example:</p>
+<p>For a 150mmx150mm bed with <code>mesh_min</code> set to <code>25,25</code> and <code>mesh_max</code> set to <code>125,125</code>, the default mesh area is a 100mmx100mm square. An adapted mesh area of <code>50,50</code> means a ratio of <code>0.5x0.5</code> between the adapted area and default mesh area.</p>
+<p>If the <code>bed_mesh</code> configuration specified <code>probe_count</code> as <code>7x7</code>, the adapted bed mesh will use 4x4 probe points (7 * 0.5 rounded up).</p>
+<p><img alt="adaptive_bedmesh" src="img/adaptive_bed_mesh.svg" /></p>
+<div class="highlight"><pre><span></span><code>[bed_mesh]
+speed: 120
+horizontal_move_z: 5
+mesh_min: 35, 6
+mesh_max: 240, 198
+probe_count: 5, 3
+adaptive_margin: 5
+</code></pre></div>
+
+<ul>
+<li><code>adaptive_margin</code>  <em>Default Value: 0</em>  Margin (in mm) to add around the area of the bed used by the defined objects. The diagram below shows the adapted bed mesh area with an <code>adaptive_margin</code> of 5mm. The adapted mesh area (area in green) is computed as the used bed area (area in blue) plus the defined margin.<img alt="adaptive_bedmesh_margin" src="img/adaptive_bed_mesh_margin.svg" /></li>
+</ul>
+<p>By nature, adaptive bed meshes use the objects defined by the Gcode file being printed. Therefore, it is expected that each Gcode file will generate a mesh that probes a different area of the print bed. Therefore, adapted bed meshes should not be re-used. The expectation is that a new mesh will be generated for each print if adaptive meshing is used.</p>
+<p>It is also important to consider that adaptive bed meshing is best used on machines that can normally probe the entire bed and achieve a maximum variance less than or equal to 1 layer height. Machines with mechanical issues that a full bed mesh normally compensates for may have undesirable results when attempting print moves <strong>outside</strong> of the probed area. If a full bed mesh has a variance greater than 1 layer height, caution must be taken when using adaptive bed meshes and attempting print moves outside of the meshed area.</p>
 <h2 id="gcodes-della-mesh-del-piatto">GCodes della mesh del piatto<a class="headerlink" href="#gcodes-della-mesh-del-piatto" title="Permanent link">&para;</a></h2>
 <h3 id="calibrazione">Calibrazione<a class="headerlink" href="#calibrazione" title="Permanent link">&para;</a></h3>
-<p><code>BED_MESH_CALIBRATE PROFILE=&lt;nome&gt; METHOD=[manuale | automatico] [&lt;parametro_sonda&gt;=&lt;valore&gt;] [&lt;mesh_parameter&gt;=&lt;valore&gt;]</code> <em>Profilo predefinito: default</em> <em>Metodo predefinito: automatico se viene rilevata una sonda, altrimenti manuale</em></p>
+<p><code>BED_MESH_CALIBRATE PROFILE=&lt;name&gt; METHOD=[manual | automatic] [&lt;probe_parameter&gt;=&lt;value&gt;] [&lt;mesh_parameter&gt;=&lt;value&gt;] [ADAPTIVE=[0|1] [ADAPTIVE_MARGIN=&lt;value&gt;]</code> <em>Default Profile: default</em> <em>Default Method: automatic if a probe is detected, otherwise manual</em>  <em>Default Adaptive: 0</em>  <em>Default Adaptive Margin: 0</em></p>
 <p>Avvia la procedura di sondaggio per la calibrazione della mesh del piatto.</p>
 <p>La mesh verrà salvata in un profilo specificato dal parametro <code>PROFILE</code>, o <code>default</code> se non specificato. Se viene selezionato <code>METHOD=manual</code>, si verificherà il rilevamento manuale. Quando si passa dal probing automatico a quello manuale, i punti mesh generati verranno regolati automaticamente.</p>
 <p>È possibile specificare parametri mesh per modificare l'area sondata. Sono disponibili i seguenti parametri:</p>
@@ -1803,6 +1837,8 @@ faulty_region_4_max: 45.0, 210.0
 </li>
 <li>Tutti i piatti:<ul>
 <li><code>ALGORITHM</code></li>
+<li><code>ADAPTIVE</code></li>
+<li><code>ADAPTIVE_MARGIN</code></li>
 </ul>
 </li>
 </ul>
@@ -1851,8 +1887,9 @@ faulty_region_4_max: 45.0, 210.0
 <p><code>BED_MESH_CLEAR</code></p>
 <p>Questo gcode può essere utilizzato per cancellare lo stato della mesh interna.</p>
 <h3 id="applicare-gli-offset-xy">Applicare gli offset X/Y<a class="headerlink" href="#applicare-gli-offset-xy" title="Permanent link">&para;</a></h3>
-<p><code>BED_MESH_OFFSET [X=&lt;value&gt;] [Y=&lt;value&gt;]</code></p>
-<p>Ciò è utile per le stampanti con più estrusori indipendenti, poiché è necessario un offset per produrre la corretta regolazione Z dopo un cambio utensile. Gli offset devono essere specificati rispetto all'estrusore primario. Vale a dire, è necessario specificare un offset X positivo se l'estrusore secondario è montato a destra dell'estrusore primario e un offset Y positivo se l'estrusore secondario è montato "dietro" l'estrusore primario.</p>
+<p><code>BED_MESH_OFFSET [X=&lt;value&gt;] [Y=&lt;value&gt;] [ZFADE=&lt;value&gt;]</code></p>
+<p>This is useful for printers with multiple independent extruders, as an offset is necessary to produce correct Z adjustment after a tool change. Offsets should be specified relative to the primary extruder. That is, a positive X offset should be specified if the secondary extruder is mounted to the right of the primary extruder, a positive Y offset should be specified if the secondary extruder is mounted "behind" the primary extruder, and a positive ZFADE offset should be specified if the secondary extruder's nozzle is above the primary extruder's.</p>
+<p>Note that a ZFADE offset does <em>NOT</em> directly apply additional adjustment. It is intended to compensate for a <code>gcode offset</code> when <a href="#mesh-fade">mesh fade</a> is enabled. For example, if a secondary extruder is higher than the primary and needs a negative gcode offset, ie: <code>SET_GCODE_OFFSET Z=-.2</code>, it can be accounted for in <code>bed_mesh</code> with <code>BED_MESH_OFFSET ZFADE=.2</code>.</p>

              
            </article>
--- a/it/Code_Overview.html
+++ b/it/Code_Overview.html
@@ -1484,16 +1484,16 @@
 <p>Un tipico movimento della stampante inizia quando viene inviato un comando "G1" all'host Klippy e si completa quando vengono prodotti i corrispondenti impulsi di passo sul microcontrollore. Questa sezione delinea il flusso di codice di un tipico comando di spostamento. Il documento <a href="Kinematics.html">cinematica</a> fornisce ulteriori informazioni sulla meccanica dei movimenti.</p>
 <ul>
 <li>L'elaborazione di un comando di spostamento inizia in gcode.py. L'obiettivo di gcode.py è tradurre il G-code in chiamate interne. Un comando G1 invocherà cmd_G1() in klippy/extras/gcode_move.py. Il codice gcode_move.py gestisce le modifiche all'origine (ad esempio, G92), le modifiche alle posizioni relative rispetto a quelle assolute (ad esempio, G90) e le modifiche alle unità (ad esempio, F6000=100mm/s). Il percorso del codice per una mossa è: <code>_process_data() -&gt; _process_commands() -&gt; cmd_G1()</code>. Infine viene invocata la classe ToolHead per eseguire la richiesta effettiva: <code>cmd_G1() -&gt; ToolHead.move()</code></li>
-<li>La classe ToolHead (in toolhead.py) gestisce "look-ahead" e tiene traccia dei tempi delle azioni di stampa. Il percorso di codice principale per una mossa è: <code>ToolHead.move() -&gt; MoveQueue.add_move() -&gt; MoveQueue.flush() -&gt; Move.set_junction() -&gt; ToolHead._process_moves()</code>.<ul>
+<li>The ToolHead class (in toolhead.py) handles "look-ahead" and tracks the timing of printing actions. The main codepath for a move is: <code>ToolHead.move() -&gt; LookAheadQueue.add_move() -&gt; LookAheadQueue.flush() -&gt; Move.set_junction() -&gt; ToolHead._process_moves()</code>.<ul>
 <li>ToolHead.move() crea un oggetto Move() con i parametri del movimento (in spazio cartesiano e in unità di secondi e millimetri).</li>
 <li>Alla classe cinematica viene data l'opportunità di controllare ogni movimento (<code>ToolHead.move() -&gt; kin.check_move()</code>). Le classi cinematiche si trovano nella directory klippy/cinematica/. Il codice check_move() può generare un errore se il movimento non è valida. Se check_move() viene completato correttamente, la cinematica sottostante deve essere in grado di gestire lo spostamento.</li>
-<li>MoveQueue.add_move() posiziona l'oggetto di spostamento nella coda "look-ahead".</li>
-<li>MoveQueue.flush() determina le velocità di inizio e fine di ogni movimento.</li>
+<li>LookAheadQueue.add_move() places the move object on the "look-ahead" queue.</li>
+<li>LookAheadQueue.flush() determines the start and end velocities of each move.</li>
 <li>Move.set_junction() implementa il "generatore di trapezi" per il movimento. Il "generatore trapezoidale" suddivide ogni movimento in tre parti: una fase di accelerazione costante, seguita da una fase di velocità costante, seguita da una fase di decelerazione costante. Ogni mossa contiene queste tre fasi in questo ordine, ma alcune fasi possono avere durata zero.</li>
 <li>Quando viene chiamato ToolHead._process_moves(), tutto ciò che riguarda lo spostamento è noto: la sua posizione iniziale, la sua posizione finale, la sua accelerazione, la sua velocità di inizio/crociera/finale e la distanza percorsa durante l'accelerazione/crociera/decelerazione. Tutte le informazioni sono memorizzate nella classe Move() e sono nello spazio cartesiano in unità di millimetri e secondi.</li>
 </ul>
 </li>
-<li>Klipper utilizza un <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Root-finding_algorithm">risolutore iterativo</a> per generare i tempi di passaggio per ogni stepper. Per motivi di efficienza, i tempi di impulso stepper sono generati in codice C. I movimenti vengono prima posizionati su una "coda di movimento trapezoidale": <code>ToolHead._process_moves() -&gt; trapq_append()</code> (in klippy/chelper/trapq.c). Vengono quindi generati i tempi di passaggio: <code>ToolHead._process_moves() -&gt; ToolHead._update_move_time() -&gt; MCU_Stepper.generate_steps() -&gt; itersolve_generate_steps() -&gt; itersolve_gen_steps_range()</code> (in klippy/chelper/itersolve.c). L'obiettivo del risolutore iterativo è trovare i tempi di passaggio data una funzione che calcola una posizione passo-passo da un tempo. Questo viene fatto "indovinando" ripetutamente varie volte fino a quando la formula della posizione dello stepper non restituisce la posizione desiderata del passaggio successivo sullo stepper. Il feedback prodotto da ciascuna ipotesi viene utilizzato per migliorare le ipotesi future in modo che il processo converga rapidamente al tempo desiderato. Le formule della posizione dello stepper cinematico si trovano nella directory klippy/chelper/ (ad es. kin_cart.c, kin_corexy.c, kin_delta.c, kin_extruder.c).</li>
+<li>Klipper uses an <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Root-finding_algorithm">iterative solver</a> to generate the step times for each stepper. For efficiency reasons, the stepper pulse times are generated in C code. The moves are first placed on a "trapezoid motion queue": <code>ToolHead._process_moves() -&gt; trapq_append()</code> (in klippy/chelper/trapq.c). The step times are then generated: <code>ToolHead._process_moves() -&gt; ToolHead._advance_move_time() -&gt; ToolHead._advance_flush_time() -&gt; MCU_Stepper.generate_steps() -&gt; itersolve_generate_steps() -&gt; itersolve_gen_steps_range()</code> (in klippy/chelper/itersolve.c). The goal of the iterative solver is to find step times given a function that calculates a stepper position from a time. This is done by repeatedly "guessing" various times until the stepper position formula returns the desired position of the next step on the stepper. The feedback produced from each guess is used to improve future guesses so that the process rapidly converges to the desired time. The kinematic stepper position formulas are located in the klippy/chelper/ directory (eg, kin_cart.c, kin_corexy.c, kin_delta.c, kin_extruder.c).</li>
 <li>Si noti che l'estrusore è gestito nella propria classe cinematica: <code>ToolHead._process_moves() -&gt; PrinterExtruder.move()</code>. Poiché la classe Move() specifica l'esatto tempo di movimento e poiché gli impulsi di passo vengono inviati al microcontrollore con una tempistica specifica, i movimenti passo-passo prodotti dalla classe estrusore saranno sincronizzati con il movimento della testa anche se il codice viene mantenuto separato.</li>
 <li>Dopo che il risolutore iterativo ha calcolato i tempi di passaggio, questi vengono aggiunti a un array: <code>itersolve_gen_steps_range() -&gt; stepcompress_append()</code> (in klippy/chelper/stepcompress.c). L'array (struct stepcompress.queue) memorizza i corrispondenti tempi del contatore dell'orologio del microcontrollore per ogni passaggio. Qui il valore del "contatore orologio del microcontrollore" corrisponde direttamente al contatore hardware del microcontrollore - è relativo a quando il microcontrollore è stato acceso l'ultima volta.</li>
 <li>Il prossimo passo importante è comprimere i passaggi: <code>stepcompress_flush() -&gt; compress_bisect_add()</code> (in klippy/chelper/stepcompress.c). Questo codice genera e codifica una serie di comandi "queue_step" del microcontrollore che corrispondono all'elenco dei tempi di stepper compilati nella fase precedente. Questi comandi "queue_step" vengono quindi accodati, assegnati a priorità e inviati al microcontrollore (tramite stepcompress.c:steppersync e serialqueue.c:serialqueue).</li>
--- a/it/Config_Changes.html
+++ b/it/Config_Changes.html
@@ -1349,6 +1349,15 @@
 <p>Questo documento copre le modifiche software recenti al file di configurazione che non sono compatibili con le versioni precedenti. È una buona idea rivedere questo documento durante l'aggiornamento del software Klipper.</p>
 <p>Tutte le date in questo documento sono approssimative.</p>
 <h2 id="cambiamenti">Cambiamenti<a class="headerlink" href="#cambiamenti" title="Permanent link">&para;</a></h2>
+<p>20240313: The <code>max_accel_to_decel</code> parameter in the <code>[printer]</code> config section has been deprecated. The <code>ACCEL_TO_DECEL</code> parameter of the <code>SET_VELOCITY_LIMIT</code> command has been deprecated. The <code>printer.toolhead.max_accel_to_decel</code> status has been removed. Use the <a href="Config_Reference.html#printer">minimum_cruise_ratio parameter</a> instead. The deprecated features will be removed in the near future, and using them in the interim may result in subtly different behavior.</p>
+<p>20240215: Several deprecated features have been removed. Using "NTC 100K beta 3950" as a thermistor name has been removed (deprecated on 20211110). The <code>SYNC_STEPPER_TO_EXTRUDER</code> and <code>SET_EXTRUDER_STEP_DISTANCE</code> commands have been removed, and the extruder <code>shared_heater</code> config option has been removed (deprecated on 20220210). The bed_mesh <code>relative_reference_index</code> option has been removed (deprecated on 20230619).</p>
+<p>20240123: The output_pin SET_PIN CYCLE_TIME parameter has been removed. Use the new <a href="Config_Reference.html#pwm_cycle_time">pwm_cycle_time</a> module if it is necessary to dynamically change a pwm pin's cycle time.</p>
+<p>20240123: The output_pin <code>maximum_mcu_duration</code> parameter is deprecated. Use a <a href="Config_Reference.html#pwm_tool">pwm_tool config section</a> instead. The option will be removed in the near future.</p>
+<p>20240123: The output_pin <code>static_value</code> parameter is deprecated. Replace with <code>value</code> and <code>shutdown_value</code> parameters. The option will be removed in the near future.</p>
+<p>20231216: The <code>[hall_filament_width_sensor]</code> is changed to trigger filament runout when the thickness of the filament exceeds <code>max_diameter</code>. The maximum diameter defaults to <code>default_nominal_filament_diameter + max_difference</code>. See <a href="Config_Reference.html#hall_filament_width_sensor">[hall_filament_width_sensor] configuration
+reference</a> for more details.</p>
+<p>20231207: Several undocumented config parameters in the <code>[printer]</code> config section have been removed (the buffer_time_low, buffer_time_high, buffer_time_start, and move_flush_time parameters).</p>
+<p>20231110: Klipper v0.12.0 released.</p>
 <p>20230826: If <code>safe_distance</code> is set or calculated to be 0 in <code>[dual_carriage]</code>, the carriages proximity checks will be disabled as per documentation. A user may wish to configure <code>safe_distance</code> explicitly to prevent accidental crashes of the carriages with each other. Additionally, the homing order of the primary and the dual carriage is changed in some configurations (certain configurations when both carriages home in the same direction, see <a href="Config_Reference.html#dual_carriage">[dual_carriage] configuration reference</a> for more details).</p>
 <p>20230810: The flash-sdcard.sh script now supports both variants of the Bigtreetech SKR-3, STM32H743 and STM32H723. For this, the original tag of btt-skr-3 now has changed to be either btt-skr-3-h743 or btt-skr-3-h723.</p>
 <p>20230729: The exported status for <code>dual_carriage</code> is changed. Instead of exporting <code>mode</code> and <code>active_carriage</code>, the individual modes for each carriage are exported as <code>printer.dual_carriage.carriage_0</code> and <code>printer.dual_carriage.carriage_1</code>.</p>
--- a/it/Config_Reference.html
+++ b/it/Config_Reference.html
@@ -1310,6 +1310,20 @@
    [output_pin]
  </a>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_tool" class="md-nav__link">
+    [pwm_tool]
+  </a>
+  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    [pwm_cycle_time]
+  </a>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -3322,6 +3336,20 @@
    [output_pin]
  </a>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_tool" class="md-nav__link">
+    [pwm_tool]
+  </a>
+  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    [pwm_cycle_time]
+  </a>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -3747,32 +3775,49 @@ serial:
 <p>La sezione printer controlla le impostazioni di alto livello della stampante.</p>
 <div class="highlight"><pre><span></span><code>[printer]
 kinematics:
-#   Il tipo di stampante in uso. Questa opzione può essere una delle
-#   seguenti: cartesian, corexy, corexz, hybrid_corexy, hybrid_corexz,
-#   rotary_delta, delta, deltesian, polar, winch o nessuno.
-#   Questo parametro deve essere specificato.
+#   The type of printer in use. This option may be one of: cartesian,
+#   corexy, corexz, hybrid_corexy, hybrid_corexz, rotary_delta, delta,
+#   deltesian, polar, winch, or none. This parameter must be specified.
 max_velocity:
-#   Velocità massima (in mm/s) della testa di stampa (relativa alla stampa).
-#   Questo parametro deve essere specificato.
+#   Maximum velocity (in mm/s) of the toolhead (relative to the
+#   print). This parameter must be specified.
 max_accel:
-#   Accelerazione massima (in mm/s^2) della testina (relativa alla stampa).
-#   Questo parametro deve essere specificato.
-#max_accel_to_decel:
-#   Una pseudo accelerazione (in mm/s^2) che controlla la velocità con cui
-#   la testa di stampa può passare dall&#39;accelerazione alla decelerazione. Viene
-#   utilizzato per ridurre la velocità massima di brevi movimenti a zig-zag
-#   (e quindi ridurre le vibrazioni della stampante dovute a questi movimenti).
-#   Il valore predefinito è metà di max_accel.
+#   Maximum acceleration (in mm/s^2) of the toolhead (relative to the
+#   print). Although this parameter is described as a &quot;maximum&quot;
+#   acceleration, in practice most moves that accelerate or decelerate
+#   will do so at the rate specified here. The value specified here
+#   may be changed at runtime using the SET_VELOCITY_LIMIT command.
+#   This parameter must be specified.
+#minimum_cruise_ratio: 0.5
+#   Most moves will accelerate to a cruising speed, travel at that
+#   cruising speed, and then decelerate. However, some moves that
+#   travel a short distance could nominally accelerate and then
+#   immediately decelerate. This option reduces the top speed of these
+#   moves to ensure there is always a minimum distance traveled at a
+#   cruising speed. That is, it enforces a minimum distance traveled
+#   at cruising speed relative to the total distance traveled. It is
+#   intended to reduce the top speed of short zigzag moves (and thus
+#   reduce printer vibration from these moves). For example, a
+#   minimum_cruise_ratio of 0.5 would ensure that a standalone 1.5mm
+#   move would have a minimum cruising distance of 0.75mm. Specify a
+#   ratio of 0.0 to disable this feature (there would be no minimum
+#   cruising distance enforced between acceleration and deceleration).
+#   The value specified here may be changed at runtime using the
+#   SET_VELOCITY_LIMIT command. The default is 0.5.
 #square_corner_velocity: 5.0
-#   La velocità massima (in mm/s) alla quale la testa di stampa può viaggiare
-#   su un angolo di 90 gradi. Un valore diverso da zero può ridurre le variazioni
-#   delle portate dell&#39;estrusore consentendo variazioni istantanee della velocità
-#   della testa utensile durante le curve. Questo valore configura l&#39;algoritmo
-#   interno di cornering della velocità centripeta; gli angoli con angoli maggiori
-#   di 90 gradi avranno una velocità in curva maggiore mentre gli angoli con
-#   angoli inferiori a 90 gradi avranno una velocità in curva inferiore. Se questo
-#   è impostato su zero, la testa utensile decelererà fino a zero ad ogni angolo.
-#   Il valore predefinito è 5 mm/s.
+#   The maximum velocity (in mm/s) that the toolhead may travel a 90
+#   degree corner at. A non-zero value can reduce changes in extruder
+#   flow rates by enabling instantaneous velocity changes of the
+#   toolhead during cornering. This value configures the internal
+#   centripetal velocity cornering algorithm; corners with angles
+#   larger than 90 degrees will have a higher cornering velocity while
+#   corners with angles less than 90 degrees will have a lower
+#   cornering velocity. If this is set to zero then the toolhead will
+#   decelerate to zero at each corner. The value specified here may be
+#   changed at runtime using the SET_VELOCITY_LIMIT command. The
+#   default is 5mm/s.
+#max_accel_to_decel:
+#   This parameter is deprecated and should no longer be used.
 </code></pre></div>

 <h3 id="stepper">[stepper]<a class="headerlink" href="#stepper" title="Permanent link">&para;</a></h3>
@@ -4522,18 +4567,14 @@ max_temp:
 #   where Z = 0.  When this option is specified the mesh will be offset
 #   so that zero Z adjustment occurs at this location.  The default is
 #   no zero reference.
-#relative_reference_index:
-#   **DEPRECATED, use the &quot;zero_reference_position&quot; option**
-#   The legacy option superceded by the &quot;zero reference position&quot;.
-#   Rather than a coordinate this option takes an integer &quot;index&quot; that
-#   refers to the location of one of the generated points. It is recommended
-#   to use the &quot;zero_reference_position&quot; instead of this option for new
-#   configurations. The default is no relative reference index.
 #faulty_region_1_min:
 #faulty_region_1_max:
 #   Optional points that define a faulty region.  See docs/Bed_Mesh.md
 #   for details on faulty regions.  Up to 99 faulty regions may be added.
 #   By default no faulty regions are set.
+#adaptive_margin:
+#   An optional margin (in mm) to be added around the bed area used by
+#   the defined print objects when generating an adaptive mesh.
 </code></pre></div>

 <h3 id="bed_tilt">[bed_tilt]<a class="headerlink" href="#bed_tilt" title="Permanent link">&para;</a></h3>
@@ -6193,50 +6234,72 @@ pin:
 <p>Pin di uscita configurabili in fase di run-time (è possibile definire un numero qualsiasi di sezioni con un prefisso "output_pin"). I pin configurati qui verranno impostati come pin di output e sarà possibile modificarli in fase di esecuzione utilizzando il comando esteso "SET_PIN PIN=my_pin VALUE=.1" <a href="G-Codes.html#output_pin">comandi g-code</a>.</p>
 <div class="highlight"><pre><span></span><code>[output_pin my_pin]
 pin:
-#   Il pin da configurare come output.
-#   Questo parametro deve essere fornito.
+#   The pin to configure as an output. This parameter must be
+#   provided.
 #pwm: False
-#   Impostare se il pin di uscita deve essere in grado di modulare la
-#   larghezza di impulso PWM. Se questo è True, i campi del valore
-#   dovrebbero essere compresi tra 0 e 1; se è False i campi del valore
-#   devono essere 0 o 1. Il valore predefinito è False.
-#static_value:
-#   Se è valorizzato, il pin viene assegnato a questo valore all&#39;avvio e
-#   il pin non può essere modificato durante il runtime. Un pin statico
-#   utilizza una ram leggermente inferiore nel microcontrollore.
-#   L&#39;impostazione predefinita prevede l&#39;utilizzo della configurazione
-#   di runtime dei pin.
+#   Set if the output pin should be capable of pulse-width-modulation.
+#   If this is true, the value fields should be between 0 and 1; if it
+#   is false the value fields should be either 0 or 1. The default is
+#   False.
 #value:
-#   Il valore su cui impostare inizialmente il pin durante la
-#   configurazione dell&#39;MCU. Il valore predefinito è 0 (per bassa tensione).
+#   The value to initially set the pin to during MCU configuration.
+#   The default is 0 (for low voltage).
 #shutdown_value:
-#   Il valore su cui impostare il pin su un evento di arresto dell&#39;MCU.
-#   Il valore predefinito è 0 (per bassa tensione).
-#maximum_mcu_duration:
-#   La durata massima di un valore di non spegnimento può essere
-#   determinato dall&#39;MCU senza un riconoscimento da parte dell&#39;host.
-#   Se l&#39;host non riesce a tenere il passo con un aggiornamento, l&#39;MCU
-#   si spegnerà e imposterà tutti i pin sui rispettivi valori di spegnimento.
-#   Default: 0 (disabilitato) I valori abituali sono circa 5 secondi.
+#   The value to set the pin to on an MCU shutdown event. The default
+#   is 0 (for low voltage).
 #cycle_time: 0.100
-#   La quantità di tempo (in secondi) per ciclo PWM. Si consiglia di
-#   essere pari o superiore a 10 millisecondi quando si utilizza il PWM
-#   basato su software. Il valore predefinito è 0.100 secondi per i pin pwm.
+#   The amount of time (in seconds) per PWM cycle. It is recommended
+#   this be 10 milliseconds or greater when using software based PWM.
+#   The default is 0.100 seconds for pwm pins.
 #hardware_pwm: False
-#   Abilitare questa opzione per utilizzare PWM hardware anziché PWM
-#   software. Quando si utilizza l&#39;hardware PWM, il tempo di ciclo effettivo
-#   è vincolato dall&#39;implementazione e può essere notevolmente diverso
-#   dal tempo di ciclo richiesto. L&#39;impostazione predefinita è Falso.
+#   Enable this to use hardware PWM instead of software PWM. When
+#   using hardware PWM the actual cycle time is constrained by the
+#   implementation and may be significantly different than the
+#   requested cycle_time. The default is False.
 #scale:
-#   Questo parametro può essere utilizzato per modificare il modo in cui
-#   i parametri &#39;value&#39; e &#39;shutdown_value&#39; vengono interpretati per i pin
-#   pwm. Se fornito, il parametro &#39;value&#39; deve essere compreso tra 0.0 e
-#   &#39;scale&#39;. Questo può essere utile quando si configura un pin PWM che
-#   controlla un riferimento di tensione stepper. La &quot;scala&quot; può essere
-#   impostata sull&#39;amperaggio dello stepper equivalente se il PWM fosse
-#   completamente abilitato, quindi il parametro &quot;value&quot; può essere
-#   specificato utilizzando l&#39;amperaggio desiderato per lo stepper.
-#   L&#39;impostazione predefinita è di non ridimensionare il parametro &#39;value&#39;.
+#   This parameter can be used to alter how the &#39;value&#39; and
+#   &#39;shutdown_value&#39; parameters are interpreted for pwm pins. If
+#   provided, then the &#39;value&#39; parameter should be between 0.0 and
+#   &#39;scale&#39;. This may be useful when configuring a PWM pin that
+#   controls a stepper voltage reference. The &#39;scale&#39; can be set to
+#   the equivalent stepper amperage if the PWM were fully enabled, and
+#   then the &#39;value&#39; parameter can be specified using the desired
+#   amperage for the stepper. The default is to not scale the &#39;value&#39;
+#   parameter.
+#maximum_mcu_duration:
+#static_value:
+#   These options are deprecated and should no longer be specified.
+</code></pre></div>
+
+<h3 id="pwm_tool">[pwm_tool]<a class="headerlink" href="#pwm_tool" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<p>Pulse width modulation digital output pins capable of high speed updates (one may define any number of sections with an "output_pin" prefix). Pins configured here will be setup as output pins and one may modify them at run-time using "SET_PIN PIN=my_pin VALUE=.1" type extended <a href="G-Codes.html#output_pin">g-code commands</a>.</p>
+<div class="highlight"><pre><span></span><code>[pwm_tool my_tool]
+pin:
+#   The pin to configure as an output. This parameter must be provided.
+#maximum_mcu_duration:
+#   The maximum duration a non-shutdown value may be driven by the MCU
+#   without an acknowledge from the host.
+#   If host can not keep up with an update, the MCU will shutdown
+#   and set all pins to their respective shutdown values.
+#   Default: 0 (disabled)
+#   Usual values are around 5 seconds.
+#value:
+#shutdown_value:
+#cycle_time: 0.100
+#hardware_pwm: False
+#scale:
+#   See the &quot;output_pin&quot; section for the definition of these parameters.
+</code></pre></div>
+
+<h3 id="pwm_cycle_time">[pwm_cycle_time]<a class="headerlink" href="#pwm_cycle_time" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<p>Run-time configurable output pins with dynamic pwm cycle timing (one may define any number of sections with an "pwm_cycle_time" prefix). Pins configured here will be setup as output pins and one may modify them at run-time using "SET_PIN PIN=my_pin VALUE=.1 CYCLE_TIME=0.100" type extended <a href="G-Codes.html#pwm_cycle_time">g-code commands</a>.</p>
+<div class="highlight"><pre><span></span><code>[pwm_cycle_time my_pin]
+pin:
+#value:
+#shutdown_value:
+#cycle_time: 0.100
+#scale:
+#   See the &quot;output_pin&quot; section for information on these parameters.
 </code></pre></div>

 <h3 id="static_digital_output">[static_digital_output]<a class="headerlink" href="#static_digital_output" title="Permanent link">&para;</a></h3>
--- a/it/G-Codes.html
+++ b/it/G-Codes.html
@@ -841,6 +841,26 @@
      </ul>
    </nav>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#axis_twist_compensation" class="md-nav__link">
+    [axis_twist_compensation]
+  </a>
+  
+    <nav class="md-nav" aria-label="[axis_twist_compensation]">
+      <ul class="md-nav__list">
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#axis_twist_compensation_calibrate" class="md-nav__link">
+    AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE
+  </a>
+  
+</li>
+        
+      </ul>
+    </nav>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -1188,20 +1208,6 @@
    SYNC_EXTRUDER_MOTION
  </a>
  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#set_extruder_step_distance" class="md-nav__link">
-    SET_EXTRUDER_STEP_DISTANCE
-  </a>
-  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#sync_stepper_to_extruder" class="md-nav__link">
-    SYNC_STEPPER_TO_EXTRUDER
-  </a>
-  
 </li>
        
      </ul>
@@ -1858,6 +1864,26 @@
      </ul>
    </nav>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    [pwm_cycle_time]
+  </a>
+  
+    <nav class="md-nav" aria-label="[pwm_cycle_time]">
+      <ul class="md-nav__list">
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#set_pin_1" class="md-nav__link">
+    SET_PIN
+  </a>
+  
+</li>
+        
+      </ul>
+    </nav>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -2262,26 +2288,6 @@
      </ul>
    </nav>
  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#axis_twist_compensation" class="md-nav__link">
-    [axis_twist_compensation]
-  </a>
-  
-    <nav class="md-nav" aria-label="[axis_twist_compensation]">
-      <ul class="md-nav__list">
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#axis_twist_compensation_calibrate" class="md-nav__link">
-    AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE
-  </a>
-  
-</li>
-        
-      </ul>
-    </nav>
-  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -2980,6 +2986,26 @@
      </ul>
    </nav>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#axis_twist_compensation" class="md-nav__link">
+    [axis_twist_compensation]
+  </a>
+  
+    <nav class="md-nav" aria-label="[axis_twist_compensation]">
+      <ul class="md-nav__list">
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#axis_twist_compensation_calibrate" class="md-nav__link">
+    AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE
+  </a>
+  
+</li>
+        
+      </ul>
+    </nav>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -3327,20 +3353,6 @@
    SYNC_EXTRUDER_MOTION
  </a>
  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#set_extruder_step_distance" class="md-nav__link">
-    SET_EXTRUDER_STEP_DISTANCE
-  </a>
-  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#sync_stepper_to_extruder" class="md-nav__link">
-    SYNC_STEPPER_TO_EXTRUDER
-  </a>
-  
 </li>
        
      </ul>
@@ -3997,6 +4009,26 @@
      </ul>
    </nav>
  
+</li>
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    [pwm_cycle_time]
+  </a>
+  
+    <nav class="md-nav" aria-label="[pwm_cycle_time]">
+      <ul class="md-nav__list">
+        
+          <li class="md-nav__item">
+  <a href="#set_pin_1" class="md-nav__link">
+    SET_PIN
+  </a>
+  
+</li>
+        
+      </ul>
+    </nav>
+  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -4401,26 +4433,6 @@
      </ul>
    </nav>
  
-</li>
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#axis_twist_compensation" class="md-nav__link">
-    [axis_twist_compensation]
-  </a>
-  
-    <nav class="md-nav" aria-label="[axis_twist_compensation]">
-      <ul class="md-nav__list">
-        
-          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#axis_twist_compensation_calibrate" class="md-nav__link">
-    AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE
-  </a>
-  
-</li>
-        
-      </ul>
-    </nav>
-  
 </li>
        
          <li class="md-nav__item">
@@ -4545,10 +4557,15 @@
 <p><code>ANGLE_DEBUG_READ CHIP=&lt;config_name&gt; REG=&lt;register&gt;</code>: Interroga il registro del sensore "register" (ad es. 44 o 0x2C). Può essere utile per scopi di debug. Questo è disponibile solo per i chip tle5012b.</p>
 <h4 id="angle_debug_write">ANGLE_DEBUG_WRITE<a class="headerlink" href="#angle_debug_write" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>ANGLE_DEBUG_WRITE CHIP=&lt;config_name&gt; REG=&lt;register&gt; VAL=&lt;value&gt;</code>: scrive il valore "value" grezzo nel registro "register". Sia "value" che "register" possono essere un numero intero decimale o esadecimale. Usare con cautela e fare riferimento alla scheda tecnica del sensore per riferimento. Questo è disponibile solo per i chip tle5012b.</p>
+<h3 id="axis_twist_compensation">[axis_twist_compensation]<a class="headerlink" href="#axis_twist_compensation" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<p>The following commands are available when the <a href="Config_Reference.html#axis_twist_compensation">axis_twist_compensation config
+section</a> is enabled.</p>
+<h4 id="axis_twist_compensation_calibrate">AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE<a class="headerlink" href="#axis_twist_compensation_calibrate" title="Permanent link">&para;</a></h4>
+<p><code>AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE [SAMPLE_COUNT=&lt;value&gt;]</code>: Initiates the X twist calibration wizard. <code>SAMPLE_COUNT</code> specifies the number of points along the X axis to calibrate at and defaults to 3.</p>
 <h3 id="bed_mesh">[bed_mesh]<a class="headerlink" href="#bed_mesh" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>I seguenti comandi sono disponibili quando la <a href="Config_Reference.html#bed_mesh">sezione di configurazione bed_mesh</a> è abilitata (consultare anche la <a href="Bed_Mesh.html">guida della mesh del letto</a>).</p>
 <h4 id="bed_mesh_calibrate">BED_MESH_CALIBRATE<a class="headerlink" href="#bed_mesh_calibrate" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p><code>BED_MESH_CALIBRATE [METHOD=manual] [HORIZONTAL_MOVE_Z=&lt;value&gt;] [&lt;probe_parameter&gt;=&lt;value&gt;] [&lt;mesh_parameter&gt;=&lt;value&gt;]</code>: questo comando sonda il piatto utilizzando i punti generati specificati dai parametri nella configurazione. Dopo il sondaggio, viene generata una mesh e il movimento z viene regolato in base alla mesh. Vedere il comando PROBE per i dettagli sui parametri opzionali della sonda. Se viene specificato METHOD=manual, viene attivato lo strumento di rilevamento manuale: vedere il comando MANUAL_PROBE sopra per dettagli sui comandi aggiuntivi disponibili mentre questo strumento è attivo. Il valore opzionale "HORIZONTAL_MOVE_Z" sovrascrive l'opzione "horizontal_move_z" specificata nel file di configurazione.</p>
+<p><code>BED_MESH_CALIBRATE [PROFILE=&lt;name&gt;] [METHOD=manual] [HORIZONTAL_MOVE_Z=&lt;value&gt;] [&lt;probe_parameter&gt;=&lt;value&gt;] [&lt;mesh_parameter&gt;=&lt;value&gt;] [ADAPTIVE=1] [ADAPTIVE_MARGIN=&lt;value&gt;]</code>: This command probes the bed using generated points specified by the parameters in the config. After probing, a mesh is generated and z-movement is adjusted according to the mesh. The mesh will be saved into a profile specified by the <code>PROFILE</code> parameter, or <code>default</code> if unspecified. See the PROBE command for details on the optional probe parameters. If METHOD=manual is specified then the manual probing tool is activated - see the MANUAL_PROBE command above for details on the additional commands available while this tool is active. The optional <code>HORIZONTAL_MOVE_Z</code> value overrides the <code>horizontal_move_z</code> option specified in the config file. If ADAPTIVE=1 is specified then the objects defined by the Gcode file being printed will be used to define the probed area. The optional <code>ADAPTIVE_MARGIN</code> value overrides the <code>adaptive_margin</code> option specified in the config file.</p>
 <h4 id="bed_mesh_output">BED_MESH_OUTPUT<a class="headerlink" href="#bed_mesh_output" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>BED_MESH_OUTPUT PGP=[&lt;0:1&gt;]</code>: questo comando restituisce i valori z sondati e i valori mesh correnti al terminale. Se viene specificato PGP=1, le coordinate X, Y generate da bed_mesh, insieme ai relativi indici associati, verranno inviate al terminale.</p>
 <h4 id="bed_mesh_map">BED_MESH_MAP<a class="headerlink" href="#bed_mesh_map" title="Permanent link">&para;</a></h4>
@@ -4558,7 +4575,7 @@
 <h4 id="bed_mesh_profile">BED_MESH_PROFILE<a class="headerlink" href="#bed_mesh_profile" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>BED_MESH_PROFILE LOAD=&lt;name&gt; SAVE=&lt;name&gt; REMOVE=&lt;name&gt;</code>: questo comando fornisce la gestione del profilo per lo stato della mesh. LOAD ripristinerà lo stato della mesh dal profilo corrispondente al nome fornito. SAVE salverà lo stato della mesh corrente in un profilo che corrisponde al nome fornito. Rimuovi eliminerà il profilo corrispondente al nome fornito dalla memoria persistente. Si noti che dopo aver eseguito le operazioni SAVE o REMOVE è necessario eseguire il gcode SAVE_CONFIG per rendere permanenti le modifiche alla memoria persistente.</p>
 <h4 id="bed_mesh_offset">BED_MESH_OFFSET<a class="headerlink" href="#bed_mesh_offset" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p><code>BED_MESH_OFFSET [X=&lt;value&gt;] [Y=&lt;value&gt;]</code>: applica gli offset X e/o Y alla ricerca della mesh. Ciò è utile per le stampanti con estrusori indipendenti, poiché è necessario un offset per produrre la corretta regolazione Z dopo un cambio utensile.</p>
+<p><code>BED_MESH_OFFSET [X=&lt;value&gt;] [Y=&lt;value&gt;] [ZFADE=&lt;value]</code>: Applies X, Y, and/or ZFADE offsets to the mesh lookup. This is useful for printers with independent extruders, as an offset is necessary to produce correct Z adjustment after a tool change. Note that a ZFADE offset does not apply additional z-adjustment directly, it is used to correct the <code>fade</code> calculation when a <code>gcode offset</code> has been applied to the Z axis.</p>
 <h3 id="bed_screws">[bed_screws]<a class="headerlink" href="#bed_screws" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>I seguenti comandi sono disponibili quando la <a href="Config_Reference.html#bed_screws">sezione di configurazione bed_screws</a> è abilitata (consultare anche la <a href="Manual_Level.html#adjusting-bed-leveling-screws">manual level guide</a>).</p>
 <h4 id="bed_screws_adjust">BED_SCREWS_ADJUST<a class="headerlink" href="#bed_screws_adjust" title="Permanent link">&para;</a></h4>
@@ -4644,10 +4661,6 @@
 <p><code>SET_EXTRUDER_ROTATION_DISTANCE EXTRUDER=&lt;config_name&gt; [DISTANCE=&lt;distance&gt;]</code>: Imposta un nuovo valore per la "distanza di rotazione" dello stepper dell'estrusore fornito (come definito in un <a href="Config_Reference.html#extruder">extruder</a> o <a href="Config_Reference .md#extruder_stepper">extruder_stepper</a> sezione di configurazione). Se la distanza di rotazione è un numero negativo, il movimento passo-passo verrà invertito (rispetto alla direzione passo-passo specificata nel file di configurazione). Le impostazioni modificate non vengono mantenute al ripristino di Klipper. Usare con cautela poiché piccole modifiche possono causare una pressione eccessiva tra l'estrusore e l'hotend. Eseguire una corretta calibrazione con il filamento prima dell'uso. Se il valore 'DISTANZA' non viene fornito, questo comando restituirà la distanza di rotazione corrente.</p>
 <h4 id="sync_extruder_motion">SYNC_EXTRUDER_MOTION<a class="headerlink" href="#sync_extruder_motion" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>SYNC_EXTRUDER_MOTION EXTRUDER=&lt;nome&gt; MOTION_QUEUE=&lt;nome&gt;</code>: questo comando attiverà lo stepper specificato da EXTRUDER (come definito in un <a href="Config_Reference.html#extruder">extruder</a> o <a href="Config_Reference.html#extruder_stepper">extruder_stepper</a> config sezione) per sincronizzarsi con il movimento di un estrusore specificato da MOTION_QUEUE (come definito in una sezione di configurazione <a href="Config_Reference.html#estrusore">estrusore</a>). Se MOTION_QUEUE è una stringa vuota, lo stepper verrà desincronizzato da tutti i movimenti dell'estrusore.</p>
-<h4 id="set_extruder_step_distance">SET_EXTRUDER_STEP_DISTANCE<a class="headerlink" href="#set_extruder_step_distance" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p>Questo comando è deprecato e verrà rimosso nel prossimo futuro.</p>
-<h4 id="sync_stepper_to_extruder">SYNC_STEPPER_TO_EXTRUDER<a class="headerlink" href="#sync_stepper_to_extruder" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p>Questo comando è deprecato e verrà rimosso nel prossimo futuro.</p>
 <h3 id="fan_generic">[fan_generic]<a class="headerlink" href="#fan_generic" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il comando seguente è disponibile quando una <a href="Config_Reference.html#fan_generic">sezione di configurazione fan_generic</a> è abilitata.</p>
 <h4 id="set_fan_speed">SET_FAN_SPEED<a class="headerlink" href="#set_fan_speed" title="Permanent link">&para;</a></h4>
@@ -4769,8 +4782,7 @@
 <h3 id="output_pin">[output_pin]<a class="headerlink" href="#output_pin" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il comando seguente è disponibile quando una <a href="Config_Reference.html#pin_output">sezione di configurazione pin_output</a> è abilitata.</p>
 <h4 id="set_pin">SET_PIN<a class="headerlink" href="#set_pin" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p><code>SET_PIN PIN=config_name VALUE=&lt;value&gt; [CYCLE_TIME=&lt;cycle_time&gt;]</code>: Imposta il pin sull'output <code>VALUE</code>. VALUE dovrebbe essere 0 o 1 per i pin di uscita "digital". Per i pin PWM, impostare su un valore compreso tra 0.0 e 1.0 o tra 0.0 e <code>scale</code> se è configurata una scala nella sezione di configurazione output_pin.</p>
-<p>Alcuni pin (attualmente solo pin "soft PWM") supportano l'impostazione di un tempo di ciclo esplicito utilizzando il parametro CYCLE_TIME (specificato in secondi). Si noti che il parametro CYCLE_TIME non è memorizzato tra i comandi SET_PIN (qualsiasi comando SET_PIN senza un parametro CYCLE_TIME esplicito utilizzerà il <code>cycle_time</code> specificato nella sezione di configurazione output_pin).</p>
+<p><code>SET_PIN PIN=config_name VALUE=&lt;value&gt;</code>: Set the pin to the given output <code>VALUE</code>. VALUE should be 0 or 1 for "digital" output pins. For PWM pins, set to a value between 0.0 and 1.0, or between 0.0 and <code>scale</code> if a scale is configured in the output_pin config section.</p>
 <h3 id="palette2">[palette2]<a class="headerlink" href="#palette2" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>I seguenti comandi sono disponibili quando la <a href="Config_Reference.html#palette2">sezione di configurazione della palette2</a> è abilitata.</p>
 <p>Le stampe di Palette funzionano incorporando speciali OCodes (Codici Omega) nel file GCode:</p>
@@ -4818,6 +4830,10 @@
 <p><code>PROBE_CALIBRATE [SPEED=&lt;speed&gt;] [&lt;probe_parameter&gt;=&lt;value&gt;]</code>: Eseguire uno script di aiuto utile per calibrare l'offset z della sonda. Vedere il comando PROBE per i dettagli sui parametri opzionali della sonda. Vedere il comando MANUAL_PROBE per i dettagli del parametro SPEED e sui comandi aggiuntivi disponibili mentre lo strumento è attivo. Nota che il comando PROBE_CALIBRATE utilizza la variabile di velocità per spostarsi in direzione XY e Z.</p>
 <h4 id="z_offset_apply_probe">Z_OFFSET_APPLY_PROBE<a class="headerlink" href="#z_offset_apply_probe" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>Z_OFFSET_APPLY_PROBE</code>: prende l'offset Z Gcode corrente (aka, babystepping) e lo sottrae dallo z_offset della sonda. Questo per prendere un valore di babystep utilizzato di frequente e "renderlo permanente". Richiede un <code>SAVE_CONFIG</code> per avere effetto.</p>
+<h3 id="pwm_cycle_time">[pwm_cycle_time]<a class="headerlink" href="#pwm_cycle_time" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<p>The following command is available when a <a href="Config_Reference.html#pwm_cycle_time">pwm_cycle_time config section</a> is enabled.</p>
+<h4 id="set_pin_1">SET_PIN<a class="headerlink" href="#set_pin_1" title="Permanent link">&para;</a></h4>
+<p><code>SET_PIN PIN=config_name VALUE=&lt;value&gt; [CYCLE_TIME=&lt;cycle_time&gt;]</code>: This command works similarly to <a href="#output_pin">output_pin</a> SET_PIN commands. The command here supports setting an explicit cycle time using the CYCLE_TIME parameter (specified in seconds). Note that the CYCLE_TIME parameter is not stored between SET_PIN commands (any SET_PIN command without an explicit CYCLE_TIME parameter will use the <code>cycle_time</code> specified in the pwm_cycle_time config section).</p>
 <h3 id="query_adc">[query_adc]<a class="headerlink" href="#query_adc" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il modulo query_adc viene caricato automaticamente.</p>
 <h4 id="query_adc_1">QUERY_ADC<a class="headerlink" href="#query_adc_1" title="Permanent link">&para;</a></h4>
@@ -4909,7 +4925,7 @@
 <h3 id="toolhead">[toolhead]<a class="headerlink" href="#toolhead" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il modulo toolhead viene caricato automaticamente.</p>
 <h4 id="set_velocity_limit">SET_VELOCITY_LIMIT<a class="headerlink" href="#set_velocity_limit" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p><code>SET_VELOCITY_LIMIT [VELOCITY=&lt;valore&gt;] [ACCEL=&lt;valore&gt;] [ACCEL_TO_DECEL=&lt;valore&gt;] [SQUARE_CORNER_VELOCITY=&lt;valore&gt;]</code>: Modifica i limiti di velocità della stampante.</p>
+<p><code>SET_VELOCITY_LIMIT [VELOCITY=&lt;value&gt;] [ACCEL=&lt;value&gt;] [MINIMUM_CRUISE_RATIO=&lt;value&gt;] [SQUARE_CORNER_VELOCITY=&lt;value&gt;]</code>: This command can alter the velocity limits that were specified in the printer config file. See the <a href="Config_Reference.html#printer">printer config section</a> for a description of each parameter.</p>
 <h3 id="tuning_tower">[tuning_tower]<a class="headerlink" href="#tuning_tower" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il modulo tuning_tower viene caricato automaticamente.</p>
 <h4 id="tuning_tower_1">TUNING_TOWER<a class="headerlink" href="#tuning_tower_1" title="Permanent link">&para;</a></h4>
@@ -4935,11 +4951,6 @@
 <p><code>SDCARD_PRINT_FILE FILENAME=&lt;nomefile&gt;</code>: carica un file e avvia la stampa SD.</p>
 <h4 id="sdcard_reset_file">SDCARD_RESET_FILE<a class="headerlink" href="#sdcard_reset_file" title="Permanent link">&para;</a></h4>
 <p><code>SDCARD_RESET_FILE</code>: Scarica il file e cancella lo stato SD.</p>
-<h3 id="axis_twist_compensation">[axis_twist_compensation]<a class="headerlink" href="#axis_twist_compensation" title="Permanent link">&para;</a></h3>
-<p>The following commands are available when the <a href="Config_Reference.html#axis_twist_compensation">axis_twist_compensation config
-section</a> is enabled.</p>
-<h4 id="axis_twist_compensation_calibrate">AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE<a class="headerlink" href="#axis_twist_compensation_calibrate" title="Permanent link">&para;</a></h4>
-<p><code>AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE [SAMPLE_COUNT=&lt;value&gt;]</code>: Initiates the X twist calibration wizard. <code>SAMPLE_COUNT</code> specifies the number of points along the X axis to calibrate at and defaults to 3.</p>
 <h3 id="z_thermal_adjust">[z_thermal_adjust]<a class="headerlink" href="#z_thermal_adjust" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>I seguenti comandi sono disponibili quando la <a href="Config_Reference.html#z_thermal_adjust">sezione z_thermal_adjust config</a> è abilitata.</p>
 <h4 id="set_z_thermal_adjust">SET_Z_THERMAL_ADJUST<a class="headerlink" href="#set_z_thermal_adjust" title="Permanent link">&para;</a></h4>
--- a/it/Kinematics.html
+++ b/it/Kinematics.html
@@ -983,8 +983,8 @@
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#look-ahead-ammorbidito" class="md-nav__link">
-    Look-ahead ammorbidito
+  <a href="#minimum-cruise-ratio" class="md-nav__link">
+    Minimum cruise ratio
  </a>
  
 </li>
@@ -1428,8 +1428,8 @@
      <ul class="md-nav__list">
        
          <li class="md-nav__item">
-  <a href="#look-ahead-ammorbidito" class="md-nav__link">
-    Look-ahead ammorbidito
+  <a href="#minimum-cruise-ratio" class="md-nav__link">
+    Minimum cruise ratio
  </a>
  
 </li>
@@ -1540,12 +1540,14 @@
 <div class="highlight"><pre><span></span><code>velocità_finale^2 = velocità_iniziale^2 + 2*accelerazione*distanza_movimento
 </code></pre></div>

-<h3 id="look-ahead-ammorbidito">Look-ahead ammorbidito<a class="headerlink" href="#look-ahead-ammorbidito" title="Permanent link">&para;</a></h3>
+<h3 id="minimum-cruise-ratio">Minimum cruise ratio<a class="headerlink" href="#minimum-cruise-ratio" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Klipper implementa anche un meccanismo per smussare i movimenti di brevi movimenti a "zigzag". Considera i seguenti movimenti:</p>
 <p><img alt="zigzag" src="img/zigzag.svg.png" /></p>
-<p>In quanto sopra, i frequenti passaggi dall'accelerazione alla decelerazione possono causare vibrazioni della macchina che provocano sollecitazioni e aumentano la rumorosità. Per ridurre questo, Klipper tiene traccia sia dell'accelerazione di movimento regolare che di una velocità virtuale di "accelerazione alla decelerazione". Utilizzando questo sistema, la velocità massima di questi brevi movimenti a "zigzag" è limitata per rendere più fluido il movimento della stampante:</p>
+<p>In the above, the frequent changes from acceleration to deceleration can cause the machine to vibrate which causes stress on the machine and increases the noise. Klipper implements a mechanism to ensure there is always some movement at a cruising speed between acceleration and deceleration. This is done by reducing the top speed of some moves (or sequence of moves) to ensure there is a minimum distance traveled at cruising speed relative to the distance traveled during acceleration and deceleration.</p>
+<p>Klipper implements this feature by tracking both a regular move acceleration as well as a virtual "acceleration to deceleration" rate:</p>
 <p><img alt="smoothed" src="img/smoothed.svg.png" /></p>
-<p>In particolare, il codice calcola quale sarebbe la velocità di ogni mossa se fosse limitata a questa velocità di "accelerazione alla decelerazione" virtuale (la metà della velocità di accelerazione normale per impostazione predefinita). Nell'immagine sopra le linee grigie tratteggiate rappresentano questa velocità di accelerazione virtuale per il primo movimento. Se un movimento non può raggiungere la sua piena velocità di crociera usando questa velocità di accelerazione virtuale, la sua velocità massima viene ridotta alla velocità massima che potrebbe ottenere a questa velocità di accelerazione virtuale. Per la maggior parte dei movimenti il limite sarà pari o superiore ai limiti esistenti del movimento e non verrà indotto alcun cambiamento nel comportamento. Per brevi movimenti a zigzag, tuttavia, questo limite riduce la velocità massima. Nota che non cambia l'accelerazione effettiva all'interno del movimento: Il movimento continua a utilizzare lo schema di accelerazione normale fino alla sua velocità massima regolata.</p>
+<p>Specifically, the code calculates what the velocity of each move would be if it were limited to this virtual "acceleration to deceleration" rate. In the above picture the dashed gray lines represent this virtual acceleration rate for the first move. If a move can not reach its full cruising speed using this virtual acceleration rate then its top speed is reduced to the maximum speed it could obtain at this virtual acceleration rate.</p>
+<p>For most moves the limit will be at or above the move's existing limits and no change in behavior is induced. For short zigzag moves, however, this limit reduces the top speed. Note that it does not change the actual acceleration within the move - the move continues to use the normal acceleration scheme up to its adjusted top-speed.</p>
 <h2 id="generazione-di-passi">Generazione di passi<a class="headerlink" href="#generazione-di-passi" title="Permanent link">&para;</a></h2>
 <p>Una volta completato il processo di look-ahead, il movimento della testina di stampa per il dato spostamento è completamente noto (tempo, posizione iniziale, posizione finale, velocità in ogni punto) ed è possibile generare i tempi di passaggio per lo spostamento. Questo processo viene eseguito all'interno di "classi cinematiche" nel codice di Klipper. Al di fuori di queste classi cinematiche, tutto viene tracciato in millimetri, secondi e nello spazio delle coordinate cartesiane. È compito delle classi cinematiche convertire da questo sistema di coordinate generico alle specifiche hardware di una particolare stampante.</p>
 <p>Klipper utilizza un <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Root-finding_algorithm">risolutore iterativo</a> per generare i tempi dei passo per ogni stepper. Il codice contiene le formule per calcolare le coordinate cartesiane ideali della testa in ogni momento e ha le formule cinematiche per calcolare le posizioni ideali dello stepper in base a quelle coordinate cartesiane. Con queste formule, Klipper può determinare il tempo ideale in cui lo stepper dovrebbe trovarsi in ogni posizione del passo. I passaggi indicati vengono quindi programmati in questi orari calcolati.</p>
--- a/it/Measuring_Resonances.html
+++ b/it/Measuring_Resonances.html
@@ -2144,7 +2144,7 @@ GND+SCL
 <h3 id="installazione-software">Installazione software<a class="headerlink" href="#installazione-software" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Si noti che le misurazioni della risonanza e la calibrazione automatica dello shaper richiedono dipendenze software aggiuntive non installate per impostazione predefinita. Innanzitutto, esegui sul tuo Raspberry Pi i seguenti comandi:</p>
 <div class="highlight"><pre><span></span><code>sudo apt update
-sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev
+sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev libopenblas-dev
 </code></pre></div>

 <p>Quindi, per installare NumPy nell'ambiente Klipper, esegui il comando:</p>
@@ -2429,6 +2429,11 @@ max_smoothing: 0.25  # un esempio
 <p>Poiché l'input shaper può creare un po' di smussamento nelle parti, specialmente ad accelerazioni elevate, sarà comunque necessario scegliere il valore <code>max_accel</code> che non crei troppo smussamento "smoothing" nelle parti stampate. Uno script di calibrazione fornisce una stima per il parametro <code>max_accel</code> che non dovrebbe creare un smoothing eccessivo. Si noti che il <code>max_accel</code> visualizzato dallo script di calibrazione è solo un massimo teorico al quale il rispettivo shaper è ancora in grado di lavorare senza produrre troppo smoothing. Non è affatto una raccomandazione impostare questa accelerazione per la stampa. L'accelerazione massima che la stampante è in grado di sostenere dipende dalle sue proprietà meccaniche e dalla coppia massima dei motori passo-passo utilizzati. Pertanto, si suggerisce di impostare <code>max_accel</code> nella sezione <code>[printer]</code> che non superi i valori stimati per gli assi X e Y, probabilmente con un margine di sicurezza conservativo.</p>
 <p>In alternativa, segui <a href="Resonance_Compensation.html#selecting-max_accel">questa</a> parte della guida all'ottimizzazione dello input shaper e stampa il modello di test per scegliere sperimentalmente il parametro <code>max_accel</code>.</p>
 <p>Lo stesso avviso vale per lo input shaper <a href="#input-shaper-auto-calibration">auto-calibration</a> con il comando <code>SHAPER_CALIBRATE</code>: è comunque necessario scegliere il giusto valore di <code>max_accel</code> dopo l'auto-calibrazione, e il i limiti di accelerazione non verranno applicati automaticamente.</p>
+<p>Keep in mind that the maximum acceleration without too much smoothing depends on the <code>square_corner_velocity</code>. The general recommendation is not to change it from its default value 5.0, and this is the value used by default by the <code>calibrate_shaper.py</code> script. If you did change it though, you should inform the script about it by passing <code>--square_corner_velocity=...</code> parameter, e.g.</p>
+<div class="highlight"><pre><span></span><code>~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png --square_corner_velocity=10.0
+</code></pre></div>
+
+<p>so that it can calculate the maximum acceleration recommendations correctly. Note that the <code>SHAPER_CALIBRATE</code> command already takes the configured <code>square_corner_velocity</code> parameter into account, and there is no need to specify it explicitly.</p>
 <p>Se stai eseguendo una ricalibrazione dello shaper e lo smoothing riportato per la configurazione dello shaper suggerita è quasi lo stesso di quello ottenuto durante la calibrazione precedente, questo passaggio può essere saltato.</p>
 <h3 id="test-di-assi-personalizzati">Test di assi personalizzati<a class="headerlink" href="#test-di-assi-personalizzati" title="Permanent link">&para;</a></h3>
 <p>Il comando <code>TEST_RESONANCES</code> supporta assi personalizzati. Anche se questo non è molto utile per la calibrazione del input shaper, può essere utilizzato per studiare in profondità le risonanze della stampante e per controllare, ad esempio, la tensione della cinghia.</p>
--- a/it/Multi_MCU_Homing.html
+++ b/it/Multi_MCU_Homing.html
@@ -1307,7 +1307,8 @@
 <p>L' 'overshoot' si verifica a causa di possibili ritardi nella trasmissione del messaggio tra il microcontrollore che controlla il finecorsa e i microcontrollori che muovono i motori passo-passo. Il codice Klipper è progettato per limitare questo ritardo a non più di 25 ms. (Quando è attivato l'homing multi-mcu, i microcontrollori inviano messaggi di stato periodici e controllano che i messaggi di stato corrispondenti vengano ricevuti entro 25 ms.)</p>
 <p>Quindi, ad esempio, se si esegue l'homing a 10 mm/s, è possibile un superamento fino a 0,250 mm (10 mm/s * .025s == 0,250 mm). È necessario prestare attenzione durante la configurazione dell'homing multi-mcu per tenere conto di questo tipo di overshoot. L'uso di velocità di riferimento o di sonda più lente può ridurre la sovraelongazione (overshot).</p>
 <p>La sovraelongazione 'overshot' del motore passo-passo non dovrebbe influire negativamente sulla precisione della procedura di homing e di sonda. Il codice Klipper rileverà il superamento e ne terrà conto nei suoi calcoli. Tuttavia, è importante che il design dell'hardware sia in grado di gestire l'overshoot senza causare danni alla macchina.</p>
-<p>Se Klipper dovesse rilevare un problema di comunicazione tra i microcontrollori durante l'homing multi-mcu, genererà un errore "Timeout di comunicazione durante l'homing".</p>
+<p>In order to use this "multi-mcu homing" capability the hardware must have predictably low latency between the host computer and all of the micro-controllers. Typically the round-trip time must be consistently less than 10ms. High latency (even for short periods) is likely to result in homing failures.</p>
+<p>Should high latency result in a failure (or if some other communication issue is detected) then Klipper will raise a "Communication timeout during homing" error.</p>
 <p>Si noti che un asse con più stepper (ad esempio, <code>stepper_z</code> e <code>stepper_z1</code>) deve trovarsi sullo stesso microcontrollore per poter utilizzare l'homing multi-mcu. Ad esempio, se un endstop si trova su un microcontrollore separato da <code>stepper_z</code> allora <code>stepper_z1</code> deve trovarsi sullo stesso microcontrollore di <code>stepper_z</code>.</p>

              
--- a/it/Probe_Calibrate.html
+++ b/it/Probe_Calibrate.html
@@ -1429,7 +1429,7 @@
 <p>Inserire una z_offset accurata per la sonda è fondamentale per ottenere stampe di alta qualità. Lo z_offset è la distanza tra l'ugello e il letto quando la sonda si attiva. Lo strumento Klipper <code>PROBE_CALIBRATE</code> può essere utilizzato per ottenere questo valore: eseguirà una sonda automatica per misurare la posizione di trigger Z della sonda e quindi avvierà una sonda manuale per ottenere l'altezza Z dell'ugello. La sonda z_offset verrà quindi calcolata da queste misurazioni.</p>
 <p>Inizia spostando testa in una posizione vicino al centro del piatto. Passare alla scheda del terminale OctoPrint ed eseguire il comando <code>PROBE_CALIBRATE</code> per avviare lo strumento.</p>
 <p>Questo strumento eseguirà una misura automatica con la sonda, quindi solleverà la testina, sposterà l'ugello sulla posizione del punto sonda e avvierà lo strumento sonda manuale. Se l'ugello non si sposta in una posizione al di sopra del punto della sonda automatica, allora <code>ANNULLA</code> lo strumento sonda manuale ed eseguire la calibrazione dell'offset della sonda XY descritta sopra.</p>
-<p>Una volta avviata manualmente la sonda, seguire i passaggi descritti in <a href="Bed_Level.html#the-paper-test">"the paper test"</a> per determinare la distanza effettiva tra l'ugello e il letto in una determinata posizione. Una volta completati questi passaggi, è possibile <code>ACCEPT</code> la posizione e salvare i risultati nel file di configurazione con:</p>
+<p>Once the manual probe tool starts, follow the steps described at <a href="Bed_Level.html#the-paper-test">"the paper test"</a> to determine the actual distance between the nozzle and bed at the given location. Once those steps are complete one can <code>ACCEPT</code> the position and save the results to the config file with:</p>
 <div class="highlight"><pre><span></span><code>SAVE_CONFIG
 </code></pre></div>

--- a/it/Resonance_Compensation.html
+++ b/it/Resonance_Compensation.html
@@ -1616,7 +1616,7 @@
 <p>Innanzitutto, misura la <strong>frequenza di ringing</strong>.</p>
 <ol>
 <li>Se il parametro <code>square_corner_velocity</code> è stato modificato, ripristinalo a 5.0 . Non è consigliabile aumentarlo quando si utilizza l'input shaper perché può causare un maggiore smussamento smoothing delle parti: è invece meglio utilizzare un valore di accelerazione più elevato.</li>
-<li>Aumenta <code>max_accel_to_decel</code> inserendo il seguente comando: <code>SET_VELOCITY_LIMIT ACCEL_TO_DECEL=7000</code></li>
+<li>Disable the <code>miminum_cruise_ratio</code> feature by issuing the following command: <code>SET_VELOCITY_LIMIT MINIMUM_CRUISE_RATIO=0</code></li>
 <li>Disabilita la Pressure Advance: <code>SET_PRESSURE_ADVANCE ADVANCE=0</code></li>
 <li>Se hai già aggiunto la sezione <code>[input_shaper]</code> a printer.cfg, esegui il comando <code>SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0</code>. Se ricevi l'errore "Comando sconosciuto- Unknown command", puoi tranquillamente ignorarlo a questo punto e continuare con le misurazioni.</li>
 <li>Eseguire il comando: <code>TUNING_TOWER COMMAND=SET_VELOCITY_LIMIT PARAMETER=ACCEL START=1500 STEP_DELTA=500 STEP_HEIGHT=5</code> Fondamentalmente, cerchiamo di rendere più pronunciato il ringing impostando diversi valori elevati per l'accelerazione. Questo comando aumenterà l'accelerazione ogni 5 mm a partire da 1500 mm/sec^2: 1500 mm/sec^2, 2000 mm/sec^2, 2500 mm/sec^2 e così via fino a 7000 mm/sec^2 per l'ultima fascia.</li>
@@ -1657,7 +1657,7 @@ shaper_freq_y: ...  # frequenza per il segno Y del modello di prova
 <p>Stampare il modello di prova di ringing come segue:</p>
 <ol>
 <li>Riavviare il firmware: <code>RESTART</code></li>
-<li>Prepararsi per il test: <code>SET_VELOCITY_LIMIT ACCEL_TO_DECEL=7000</code></li>
+<li>Prepare for test: <code>SET_VELOCITY_LIMIT MINIMUM_CRUISE_RATIO=0</code></li>
 <li>Disabilita la Pressure Advance: <code>SET_PRESSURE_ADVANCE ADVANCE=0</code></li>
 <li>Eseguire: <code>SET_INPUT_SHAPER SHAPER_TYPE=MZV</code></li>
 <li>Eseguire il comando: <code>TUNING_TOWER COMMAND=SET_VELOCITY_LIMIT PARAMETER=ACCEL START=1500 STEP_DELTA=500 STEP_HEIGHT=5</code></li>
@@ -1695,7 +1695,7 @@ shaper_type: mzv
 <p>Si noti che la precisione delle misurazioni delle frequenze di risonanza utilizzando il modello di test di ringing è sufficiente per la maggior parte degli scopi, quindi si sconsiglia un'ulteriore messa a punto. Se vuoi ancora provare a ricontrollare i tuoi risultati (ad esempio se vedi ancora del ringing dopo aver stampato un modello di prova con un input shaper a tua scelta con le stesse frequenze che hai misurato in precedenza), puoi seguire i passaggi in questo sezione. Nota che se vedi ringing a frequenze diverse dopo aver abilitato [input_shaper], questa sezione non ti aiuterà.</p>
 <p>Supponendo di aver suddiviso il modello di ringing con i parametri suggeriti, completare i seguenti passaggi per ciascuno degli assi X e Y:</p>
 <ol>
-<li>Prepararsi per il test: <code>SET_VELOCITY_LIMIT ACCEL_TO_DECEL=7000</code></li>
+<li>Prepare for test: <code>SET_VELOCITY_LIMIT MINIMUM_CRUISE_RATIO=0</code></li>
 <li>Assicurati che Pressure Advance sia disabilitato: <code>SET_PRESSURE_ADVANCE ADVANCE=0</code></li>
 <li>Eseguire: <code>SET_INPUT_SHAPER SHAPER_TYPE=ZV</code></li>
 <li>Dal modello di prova di ringing esistente con lo shaper di input scelto, seleziona l'accelerazione che mostra sufficientemente bene il ringing e impostala con: <code>SET_VELOCITY_LIMIT ACCEL=...</code></li>
@@ -1716,7 +1716,7 @@ shaper_type: mzv
 <p>Per l'ottimizzazione, aggiungi la sezione <code>[input_shaper]</code> vuota al tuo <code>printer.cfg</code>. Quindi, supponendo di aver fattolo slicing il modello di ringing con i parametri suggeriti, stampare il modello di prova 3 volte come segue. La prima volta, prima della stampa, eseguire</p>
 <ol>
 <li><code>RESTART</code></li>
-<li><code>SET_VELOCITY_LIMIT ACCEL_TO_DECEL=7000</code></li>
+<li><code>SET_VELOCITY_LIMIT MINIMUM_CRUISE_RATIO=0</code></li>
 <li><code>SET_PRESSURE_ADVANCE ADVANCE=0</code></li>
 <li><code>SET_INPUT_SHAPER SHAPER_TYPE=2HUMP_EI SHAPER_FREQ_X=60 SHAPER_FREQ_Y=60</code></li>
 <li><code>TUNING_TOWER COMMAND=SET_VELOCITY_LIMIT PARAMETER=ACCEL START=1500 STEP_DELTA=500 STEP_HEIGHT=5</code></li>
--- a/it/Skew_Correction.html
+++ b/it/Skew_Correction.html
@@ -1409,7 +1409,7 @@
 <p>Il primo passaggio per correggere l'inclinazione è stampare un <a href="https://www.thingiverse.com/thing:2563185/files">calibration object</a> lungo il piano che si desidera correggere. C'è anche un <a href="https://www.thingiverse.com/thing:2972743">calibration object</a> che include tutti i piani in un modello. Vuoi che l'oggetto sia orientato in modo che l'angolo A sia verso l'origine del piano.</p>
 <p>Assicurarsi che durante questa stampa non venga applicata alcuna correzione dell'inclinazione. Puoi farlo rimuovendo il modulo <code>[skew_correction]</code> da printer.cfg o inserendo un gcode <code>SET_SKEW CLEAR=1</code>.</p>
 <h2 id="prendi-le-tue-misure">Prendi le tue misure<a class="headerlink" href="#prendi-le-tue-misure" title="Permanent link">&para;</a></h2>
-<p>Il modulo <code>[skew_correcton]</code> richiede 3 misurazioni per ogni piano che vuoi correggere; la lunghezza dall'angolo A all'angolo C, la lunghezza dall'angolo B all'angolo D e la lunghezza dall'angolo A all'angolo D. Quando si misura la lunghezza AD non includere i piani sugli angoli forniti da alcuni oggetti di prova.</p>
+<p>The <code>[skew_correction]</code> module requires 3 measurements for each plane you want to correct; the length from Corner A to Corner C, the length from Corner B to Corner D, and the length from Corner A to Corner D. When measuring length AD do not include the flats on the corners that some test objects provide.</p>
 <p><img alt="skew_lengths" src="img/skew_lengths.png" /></p>
 <h2 id="configura-la-tua-inclinazione">Configura la tua inclinazione<a class="headerlink" href="#configura-la-tua-inclinazione" title="Permanent link">&para;</a></h2>
 <p>Assicurati che la sezione <code>[skew_correction]</code> sia in printer.cfg. Ora puoi usare il gcode <code>SET_SKEW</code> per configurare skew_correcton. Ad esempio, se le lunghezze misurate lungo XY sono le seguenti:</p>
--- a/it/Status_Reference.html
+++ b/it/Status_Reference.html
@@ -1003,6 +1003,13 @@
    probe
  </a>
  
+</li>
+      
+        <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    pwm_cycle_time
+  </a>
+  
 </li>
      
        <li class="md-nav__item">
@@ -1820,6 +1827,13 @@
    probe
  </a>
  
+</li>
+      
+        <li class="md-nav__item">
+  <a href="#pwm_cycle_time" class="md-nav__link">
+    pwm_cycle_time
+  </a>
+  
 </li>
      
        <li class="md-nav__item">
@@ -2167,6 +2181,11 @@
 <li><code>last_query</code>: Restituisce True se il probe è stato segnalato come "attivato" durante l'ultimo comando QUERY_PROBE. Nota, se questo viene utilizzato in una macro, a causa dell'ordine di espansione del modello, il comando QUERY_PROBE deve essere eseguito prima della macro contenente questo riferimento.</li>
 <li><code>last_z_result</code>: Restituisce il valore del risultato Z dell'ultimo comando PROBE. Nota, se questo viene utilizzato in una macro, a causa dell'ordine di espansione del modello, il comando PROBE (o simile) deve essere eseguito prima della macro contenente questo riferimento.</li>
 </ul>
+<h2 id="pwm_cycle_time">pwm_cycle_time<a class="headerlink" href="#pwm_cycle_time" title="Permanent link">&para;</a></h2>
+<p>The following information is available in <a href="Config_Reference.html#pwm_cycle_time">pwm_cycle_time some_name</a> objects:</p>
+<ul>
+<li><code>value</code>: Il "valore" del pin, come impostato da un comando <code>SET_PIN</code>.</li>
+</ul>
 <h2 id="quad_gantry_level">quad_gantry_level<a class="headerlink" href="#quad_gantry_level" title="Permanent link">&para;</a></h2>
 <p>Le seguenti informazioni sono disponibili nell'oggetto <code>quad_gantry_level</code> (questo oggetto è disponibile se quad_gantry_level è definito):</p>
 <ul>
@@ -2242,7 +2261,7 @@
 <li><code>homed_axes</code>: Gli assi cartesiani correnti considerati in uno stato "homed". Questa è una stringa contenente uno o più di "x", "y", "z".</li>
 <li><code>axis_minimum</code>, <code>axis_maximum</code>: i limiti di corsa dell'asse (mm) dopo la corsa di homing. È possibile accedere alle componenti x, y, z di questo valore limite (ad es. <code>axis_minimum.x</code>, <code>axis_minimum.z</code>).</li>
 <li>Per le stampanti Delta, <code>cone_start_z</code> è l'altezza z massima al raggio massimo (<code>printer.toolhead.cone_start_z</code>).</li>
-<li><code>max_velocity</code>, <code>max_accel</code>, <code>max_accel_to_decel</code>, <code>square_corner_velocity</code>: gli attuali limiti di stampa in vigore. Questo può differire dalle impostazioni del file di configurazione se un comando <code>SET_VELOCITY_LIMIT</code> (o <code>M204</code>) le altera in fase di esecuzione.</li>
+<li><code>max_velocity</code>, <code>max_accel</code>, <code>minimum_cruise_ratio</code>, <code>square_corner_velocity</code>: The current printing limits that are in effect. This may differ from the config file settings if a <code>SET_VELOCITY_LIMIT</code> (or <code>M204</code>) command alters them at run-time.</li>
 <li><code>stalls</code>: il numero totale di volte (dall'ultimo riavvio) che la stampante ha dovuto essere messa in pausa perché la testina si muoveva più velocemente di quanto fosse possibile leggere i movimenti dall'input del G-code.</li>
 </ul>
 <h2 id="dual_carriage">dual_carriage<a class="headerlink" href="#dual_carriage" title="Permanent link">&para;</a></h2>
--- a/it/_klipper3d/pycache/mkdocs_hooks.cpython-38.pyc
+++ b/it/_klipper3d/pycache/mkdocs_hooks.cpython-38.pyc
--- a/it/search/search_index.json
+++ b/it/search/search_index.json
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