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# 基准测试

这个文档解释了Klipper的基准测试。

## 微控制器（Micro-controller）基准测试

本节描述了用于生成 Klipper 微控制器步进率（step rate）基准的机制。

基准的主要目标是提供一个一致的机制，用于测量软件中编码更改的影响。次要目标是提供高级别指标，用于比较芯片和软件平台之间的性能。

步进率(stepping rate)基准是为了找到硬件和软件可以达到的最大步进率。这个基准步进率在日常使用中是无法实现的，因为Klipper在任何实际使用中都需要执行其他任务（例如，MCU/主机通信、温度读取、限位检查）。

一般而言，基准测试的引脚被选择用于闪烁 LED 或其他安全引脚。 在运行基准测试之前，始终验证驱动配置的引脚是安全的。 不建议在基准测试期间驱动实际的步进器。

### 步进率基准测试

测试是使用console.py工具进行的（在中描述）。为特定的硬件平台配置微控制器（见下文），然后将以下内容剪切并粘贴到console.py终端窗口:

    SET start_clock {clock+freq}
    SET ticks 1000

    reset_step_clock oid=0 clock={start_clock}
    set_next_step_dir oid=0 dir=0
    queue_step oid=0 interval={ticks} count=60000 add=0
    set_next_step_dir oid=0 dir=1
    queue_step oid=0 interval=3000 count=1 add=0

    reset_step_clock oid=1 clock={start_clock}
    set_next_step_dir oid=1 dir=0
    queue_step oid=1 interval={ticks} count=60000 add=0
    set_next_step_dir oid=1 dir=1
    queue_step oid=1 interval=3000 count=1 add=0

    reset_step_clock oid=2 clock={start_clock}
    set_next_step_dir oid=2 dir=0
    queue_step oid=2 interval={ticks} count=60000 add=0
    set_next_step_dir oid=2 dir=1
    queue_step oid=2 interval=3000 count=1 add=0

以上测试三个步进器同时步进。如果运行上述程序的结果是 "重新安排定时器在过去 "或 "步进器在过去太远 "的错误，则表明`ticks`参数太低（它导致步进速度太快）。我们的目标是找到能够可靠地导致成功完成测试的最低的ticks参数设置。应该可以将ticks参数一分为二，直到找到一个稳定的值。

在失败的情况下，可以复制和粘贴以下内容来清除错误，为下一次测试做准备：

    clear_shutdown

为了获得单一步进电机的基准测试，使用了相同的配置序列，但只将上述测试的第一块剪切并粘贴到 console.py 窗口。

为了生成 功能 文档中的基准测试结果，每秒总步数的计算方法是将活动步进器的数量与标称 mcu 频率相乘，然后除以最终的 ticks 参数。结果四舍五入到最接近的 K。例如，使用三个活动步进器：

    ECHO Test result is: {"%.0fK" % (3. * freq / ticks / 1000.)}

基准的运行参数必须和 TMC 驱动相匹配。对于支持 `STEPPER_BOTH_EDGE=1` 的微控制器（控制台启动时`MCU config`行中会报告）使用 `step_pulse_duration=0` 和 `invert_step=-1` 来启用步进脉冲的两边上的优化。对于其他微控制器，使用对应 100ns 的 `step_pulse_duration`。

### AVR步进率基准测试

在AVR芯片上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA5 dir_pin=PA4 invert_step=0 step_pulse_ticks=32
    config_stepper oid=1 step_pin=PA3 dir_pin=PA2 invert_step=0 step_pulse_ticks=32
    config_stepper oid=2 step_pin=PC7 dir_pin=PC6 invert_step=0 step_pulse_ticks=32
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交 `59314d99` 与 gcc 版本 `avr-gcc （GCC） 5.4.0`。16Mhz 和 20Mhz 测试都使用了按 atmega644p 配置的 simulavr 运行（以前的测试已经确认了16Mhz at90usb 和16Mhz atmega2560 的实际性能与 simulavr 结果相似）。

avr | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 102
3个步进电机 | 486

### Arduino Due 的步速率基准测试

以下是在Due上使用的配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PB27 dir_pin=PA21 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PB26 dir_pin=PC30 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PA21 dir_pin=PC30 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本为 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。

sam3x8e | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 66
3个步进电机 | 257

### Duet Maestro 步进率基准测试

在Duet Maestro上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PC26 dir_pin=PC18 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PC26 dir_pin=PA8 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PC26 dir_pin=PB4 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本为 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。

sam4s8c | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 71
3个步进电机 | 260

### Duet Wifi 步进率基准测试

在Duet Wifi上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PD6 dir_pin=PD11 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PD7 dir_pin=PD12 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PD8 dir_pin=PD13 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本 `gcc 版本 10.3.1 20210621（发布版） (GNU Arm Embedded Toolchain 10.3-2021.07)`。

sam4e8e | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 48
3个步进电机 | 215

### Beaglebone PRU 步进率基准测试

在PRU上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=gpio0_23 dir_pin=gpio1_12 invert_step=0 step_pulse_ticks=20
    config_stepper oid=1 step_pin=gpio1_15 dir_pin=gpio0_26 invert_step=0 step_pulse_ticks=20
    config_stepper oid=2 step_pin=gpio0_22 dir_pin=gpio2_1 invert_step=0 step_pulse_ticks=20
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本为 `pru-gcc (GCC) 8.0.0 20170530 (experimental)`。

pru | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 231
3个步进电机 | 847

### STM32F042 步进率基准测试

在STM32F042上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA1 dir_pin=PA2 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PA3 dir_pin=PA2 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PB8 dir_pin=PA2 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本为 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。

stm32f042 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 59
3个步进电机 | 249

### STM32F103 步速率基准测试

在STM32F103上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PC13 dir_pin=PB5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PB3 dir_pin=PB6 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PA4 dir_pin=PB7 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `59314d99` 上运行，gcc 版本为 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。

stm32f103 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 61
3个步进电机 | 264

### STM32F4 步进率基准测试

在STM32F4上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA5 dir_pin=PB5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PB2 dir_pin=PB6 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PB3 dir_pin=PB7 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交`59314d99`，gcc版本`arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。STM32F407 的结果是通过在 STM32F446 上运行 STM32F407 二进制文件得到的（因此时钟是 168Mhz ）。

stm32f446 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 46
3个步进电机 | 205

stm32f407 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 46
3个步进电机 | 205

### STM32H7 步进率基准测试

The following configuration sequence is used on STM32H723:

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA13 dir_pin=PB5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=52
    config_stepper oid=1 step_pin=PB2 dir_pin=PB6 invert_step=-1 step_pulse_ticks=52
    config_stepper oid=2 step_pin=PB3 dir_pin=PB7 invert_step=-1 step_pulse_ticks=52
    finalize_config crc=0

The test was last run on commit `554ae78d` with gcc version `arm-none-eabi-gcc (Fedora 14.1.0-1.fc40) 14.1.0`.

stm32h723 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 70
3个步进电机 | 181

### STM32G0B1 步速率基准测试

在 STM32G0B1 上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PB13 dir_pin=PB12 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PB10 dir_pin=PB2 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PB0 dir_pin=PC5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

测试最后在提交 `247cd753` 上运行，gcc 版本为 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。

stm32g0b1 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 58
3个步进电机 | 243

### LPC176x 步进率基准测试

在LPC176x上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=P1.20 dir_pin=P1.18 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=P1.21 dir_pin=P1.18 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=P1.23 dir_pin=P1.18 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交 `59314d99`，gcc 版本 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0`。120Mhz LPC1769 的结果是通过将 LPC1768 超频到 120Mhz 而获得的。

lpc1768 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 52
3个步进电机 | 222

lpc1769 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 51
3个步进电机 | 222

### SAMD21 步速率基准测试

在SAMD21上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA27 dir_pin=PA20 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PB3 dir_pin=PA21 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PA17 dir_pin=PA21 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交 `59314d99`，gcc 版本 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0` 在 SAMD21G18 微控制器上。

SAMD21 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 70
3个步进电机 | 306

### SAMD51 步速率基准测试

在SAMD51上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PA22 dir_pin=PA20 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PA22 dir_pin=PA21 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PA22 dir_pin=PA19 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交 `59314d99` 与 gcc 版本 `arm-none-eabi-gcc (Fedora 10.2.0-4.fc34) 10.2.0` 在 SAMD51J19A 微控制器上运行的。

SAMD51 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 39
3个步进电机 | 191
1 步进电机 (200Mhz) | 39
3 步进电机 (200Mhz) | 181

### SAME70 step rate benchmark

The following configuration sequence is used on the SAME70:

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PC18 dir_pin=PB5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PC16 dir_pin=PD10 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PC28 dir_pin=PA4 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

The test was last run on commit `34e9ea55` with gcc version `arm-none-eabi-gcc (NixOS 10.3-2021.10) 10.3.1` on a SAME70Q20B micro-controller.

same70 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 45
3个步进电机 | 190

### AR100 步进率基准测试

以下配置顺序被用于AR100 CPU（全志A64）：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=PL10 dir_pin=PE14 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=PL11 dir_pin=PE15 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=PL12 dir_pin=PE16 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

The test was last run on commit `b7978d37` with gcc version `or1k-linux-musl-gcc (GCC) 9.2.0` on an Allwinner A64-H micro-controller.

AR100 R_PIO | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 85
3个步进电机 | 359

### RPxxxx step rate benchmark

The following configuration sequence is used on the RP2040 and RP2350:

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=gpio25 dir_pin=gpio3 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=1 step_pin=gpio26 dir_pin=gpio4 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    config_stepper oid=2 step_pin=gpio27 dir_pin=gpio5 invert_step=-1 step_pulse_ticks=0
    finalize_config crc=0

The test was last run on commit `14c105b8` with gcc version `arm-none-eabi-gcc (Fedora 14.1.0-1.fc40) 14.1.0` on Raspberry Pi Pico and Pico 2 boards.

rp2040 (*) | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 3
3个步进电机 | 14

rp2350 | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 36
3个步进电机 | 169

(*) Note that the reported rp2040 ticks are relative to a 12Mhz scheduling timer and do not correspond to its 200Mhz internal ARM processing rate. It is expected that 5 scheduling ticks corresponds to ~42 ARM core cycles and 14 scheduling ticks corresponds to ~225 ARM core cycles.

### Linux MCU 步速率基准测试

树莓派上使用以下配置序列：

    allocate_oids count=3
    config_stepper oid=0 step_pin=gpio2 dir_pin=gpio3 invert_step=0 step_pulse_ticks=5
    config_stepper oid=1 step_pin=gpio4 dir_pin=gpio5 invert_step=0 step_pulse_ticks=5
    config_stepper oid=2 step_pin=gpio6 dir_pin=gpio17 invert_step=0 step_pulse_ticks=5
    finalize_config crc=0

该测试最后一次运行使用了提交 `59314d99` 与 gcc 版本 `gcc (Raspbian 8.3.0-6+rpi1) 8.3.0` 在 Raspberry Pi 3 （修订版 a02082） 上运行。在这个基准测试中很难获得稳定的结果。

Linux (RPi3) | ticks
--- | ---
1个步进电机 | 160
3个步进电机 | 380

## Command dispatch 基准测试

命令调度基准测试微控制器可以处理多少个 "dummy"命令。它主要是对硬件通信机制的测试。该测试使用console.py工具（在中描述）运行。以下是剪切并粘贴到console.py终端窗口的内容:

    DELAY {clock + 2*freq} get_uptime
    FLOOD 100000 0.0 debug_nop
    get_uptime

当测试完成后，确定两个 "正常运行时间 "响应信息中报告的时钟之间的差异。然后，每秒钟的总命令数是`100000 * mcu_frequency / clock_diff`。

注意，这个测试可能会使Raspberry Pi的USB/CPU容量达到饱和。如果在Raspberry Pi、Beaglebone或类似的主机上运行，那么要增加延迟（例如，`DELAY {clock + 20*freq} get_uptime`）。在适用的情况下，下面的基准是用控制台.py在桌面类机器上运行，设备通过高速集线器连接。

MCU | Rate | Build | Build compiler
--- | --- | --- | ---
stm32f042 (CAN) | 18K | c105adc8 | arm-none-eabi-gcc (GNU Tools 7-2018-q3-update) 7.3.1
atmega2560 (serial) | 23K | b161a69e | avr-gcc (GCC) 4.8.1
sam3x8e (serial) | 23K | b161a69e | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.1.0-5.fc27) 7.1.0
at90usb1286 (USB) | 75K | 01d2183f | avr-gcc (GCC) 5.4.0
ar100 (串行) | 138K | 08d037c6 | or1k-linux-musl-gcc 9.3.0
samd21 (USB) | 223K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
PRU（共享内存） | 260K | c5968a08 | pru-gcc (GCC) 8.0.0 20170530 (experimental)
stm32f103 (USB) | 355K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
sam3x8e (USB) | 418K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
lpc1768 (USB) | 534K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
lpc1769 (USB) | 628K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
sam4s8c (USB) | 650K | 8d4a5c16 | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
samd51 (USB) | 864K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
stm32f446 (USB) | 870K | 01d2183f | arm-none-eabi-gcc (Fedora 7.4.0-1.fc30) 7.4.0
rp2040 (USB) | 885K | f6718291 | arm-none-eabi-gcc (Fedora 14.1.0-1.fc40) 14.1.0
rp2350 (USB) | 885K | f6718291 | arm-none-eabi-gcc (Fedora 14.1.0-1.fc40) 14.1.0

## Host 基准测试

可以使用“批处理模式”处理机制（在 中描述）在主机软件上运行时序测试。这通常是通过选择一个大而复杂的 G 代码文件并计时主机软件处理它所需的时间来完成的。例如：

    time ~/klippy-env/bin/python ./klippy/klippy.py config/example-cartesian.cfg -i something_complex.gcode -o /dev/null -d out/klipper.dict

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