Kihagyás

# Több mikrovezélős kezdőpont és szondázás

A Klipper támogatja a kezdőpont mechanizmusát egy végállással, amely egy mikrokontrollerhez van csatlakoztatva, míg a léptetőmotorok egy másik mikrokontrollerhez vannak csatlakoztatva. Ezt a támogatást nevezik "multi-mcu homing" -nak. Ez a funkció akkor is használatos, ha a Z-érzékelő más mikrokontrollerre van kötve, mint a Z léptetőmotorok.

Ez a funkció hasznos lehet a vezetékezés egyszerűsítése érdekében, mivel kényelmesebb lehet egy végálláskapcsolót vagy szondát egy közelebbi mikrokontrollerhez csatlakoztatni. Ennek a funkciónak a használata azonban a léptetőmotorok "túllendülését" eredményezheti a kezdőpontfelvételi és mérési műveletek során.

A túllendülés a végállást figyelő mikrovezérlő és a léptetőmotorokat mozgató mikrovezérlők közötti esetleges üzenetátviteli késések miatt következik be. A Klipper kódot úgy tervezték, hogy ezt a késleltetést legfeljebb 25 ms-ra korlátozza. (Ha a multi-mcu homing aktiválva van, a mikrovezérlők időszakos állapotüzeneteket küldenek, és ellenőrzik, hogy a megfelelő állapotüzenetek 25 ms-on belül érkeznek-e meg.)

Így például, ha 10 mm/sec sebességgel történik a kezdőpont felvétele, akkor akár 0,250 mm-es túllendülés is lehetséges (10 mm/sec * .025mp == 0,250 mm). A multi-mcu homing konfigurálásakor gondosan kell eljárni, hogy az ilyen típusú túllendülésnél figyelembe vegyük. Lassabb kezdőpont felvétel vagy tapintási sebességek használata csökkentheti a túllendülést.

A léptetőmotor túllendülése nem befolyásolhatja hátrányosan az alaphelyzetbe állítási és tapintási eljárás pontosságát. A Klipper kód észleli a túllendülést, és számításai során figyelembe veszi azt. Fontos azonban, hogy a hardvertervezés képes legyen kezelni a túllendülést anélkül, hogy a gépben kárt okozna.

Ahhoz, hogy ezt a "multi-mcu homing" képességet használni lehessen, a hardvernek kiszámíthatóan alacsony késleltetéssel kell rendelkeznie a központi számítógép és az összes mikrovezérlő között. Általában az átfutási időnek következetesen 10ms-nél kisebbnek kell lennie. A nagy késleltetés (még rövid ideig is) valószínűleg hibás kezdőpont felvételt eredményez.

Ha a nagy késleltetés hibát eredményez (vagy más kommunikációs problémát észlel), akkor a Klipper a "Kommunikációs időkiesés az indítás során" hibát jelzi.

Vedd figyelembe, hogy a több léptetővel rendelkező tengelyeknek (pl. `stepper_z` és `stepper_z1`) ugyanazon a mikrokontrolleren kell lenniük a multi-mcu homing használatához. Például, ha egy végállás a `stepper_z` mikrokontrollertől külön mikrokontrolleren van, akkor a `stepper_z1`-nek ugyanazon a mikrokontrolleren kell lennie, mint a `stepper_z`.

Back to top