Kihagyás

# Rezonanciák mérése

A Klipper beépített támogatással rendelkezik az ADXL345, MPU-9250 és LIS2DW kompatibilis gyorsulásmérőkhöz, amelyek segítségével a nyomtató különböző tengelyek rezonanciafrekvenciái mérhetők, és a rezonanciák kompenzálására a bemeneti alakítók automatikus beállítása használható. Vedd figyelembe, hogy a gyorsulásmérők használata némi forrasztást és krimpelést igényel. Az ADXL345/LIS2DW csatlakoztatható egy Raspberry Pi vagy MCU lap SPI interfészéhez (viszonylag gyorsnak kell lennie). Az MPU-család közvetlenül csatlakoztatható egy Raspberry Pi I2C-interfészéhez, vagy egy MCU-kártya I2C-interfészéhez, amely támogatja a Klipper 400kbit/s gyors üzemmódot.

A gyorsulásmérők beszerzésekor vedd figyelembe, hogy számos különböző nyomtatott áramköri lapkakialakítás és különböző klónok léteznek. Ha 5V-os nyomtató MCU-hoz csatlakozik, győződj meg róla, hogy rendelkezel feszültségszabályozóval és szintválasztóval.

Az ADXL345s/LIS2DW-k esetében győződj meg róla, hogy a kártya támogatja az SPI módot (úgy tűnik, hogy néhány kártya keményen I2C-re van konfigurálva az SDO GND-re húzásával).

Az MPU-9250/MPU-9255/MPU-6515/MPU-6050/MPU-6500-asok esetében is vannak különböző lapkakialakítások és klónok különböző I2C pull-up ellenállásokkal, amelyeket ki kell egészíteni.

## MCU-k Klipper I2C gyors üzemmódú támogatással

MCU Család | Tesztelt MCU(-k) | Támogatott MCU(-k)
--- | --- | ---
Raspberry Pi | 3B+, Pico | 3A, 3A+, 3B, 4
AVR ATmega | ATmega328p | ATmega32u4, ATmega128, ATmega168, ATmega328, ATmega644p, ATmega1280, ATmega1284, ATmega2560
AVR AT90 | - | AT90usb646, AT90usb1286

## Telepítési utasítások

### Vezetékek

A hosszú távú jelintegritás érdekében árnyékolt, sodrott érpáros (cat5e vagy jobb) ethernet-kábel használata ajánlott. Ha továbbra is jelintegritási problémákat tapasztalsz (SPI/I2C hibák):

- Duplán ellenőrizd a vezetékeket egy digitális multiméterrel:
  - Helyes csatlakozások kikapcsolt állapotban (folytonosság)
  - Helyes hálózati és földelési feszültségek
- Csak I2C:
  - Ellenőrizd, hogy az SCL és SDA vonalak ellenállása a 3,3V-on 900 ohm és 1,8K között van-e
  - A teljes műszaki részleteket lásd az I2C-busz specifikációjának 7. fejezetében és az UM10204 felhasználói kézikönyvben a gyors üzemmódhoz
- Rövidítsd a kábelt

Az ethernet kábel árnyékolását csak az MCU lap/Pi földeléséhez csatlakoztasd.

Kétszer is ellenőrizd a vezetékeket a bekapcsolás előtt, hogy elkerüld az MCU/Raspberry Pi vagy a gyorsulásmérő károsodását.

### SPI Gyorsulásmérők

Javasolt csavart érpáros sorrend három csavart érpárhoz:

    GND+MISO
    3.3V+MOSI
    SCLK+CS

Vedd figyelembe, hogy a kábelárnyékolással ellentétben a GND-t mindkét végén csatlakoztatni kell.

#### ADXL345

##### Közvetlenül a Raspberry Pi-re

Figyelem: Sok MCU működik az ADXL345-tel SPI módban (pl. Pi Pico), a kábelezés és a konfiguráció az adott laptól és a rendelkezésre álló tűktől függően változik.

Az ADXL345-öt SPI-n keresztül kell csatlakoztatnod a Raspberry Pi-hez. Vedd figyelembe, hogy az ADXL345 dokumentációja által javasolt I2C kapcsolatnak túl alacsony az adatforgalmi képessége, és nem fog működni. Az ajánlott kapcsolási séma:

ADXL345 tű | RPi tű | RPi tű név
--- | --- | ---
3V3 (or VCC) | 01 | 3.3V DC feszültség
GND | 06 | Föld
CS | 24 | GPIO08 (SPI0_CE0_N)
SDO | 21 | GPIO09 (SPI0_MISO)
SDA | 19 | GPIO10 (SPI0_MOSI)
SCL | 23 | GPIO11 (SPI0_SCLK)

Fritzing kapcsolási rajzok néhány ADXL345 laphoz:

##### Raspberry Pi Pico használata

Az ADXL345-öt csatlakoztathatod a Raspberry Pi Pico számítógéphez, majd a Pico számítógépet USB-n keresztül csatlakoztathatod a Raspberry Pi számítógéphez. Ez megkönnyíti a gyorsulásmérő újrafelhasználását más Klipper eszközökön, mivel GPIO helyett USB-n keresztül csatlakozik. A Pico nem rendelkezik nagy feldolgozási teljesítménnyel, ezért győződj meg róla, hogy csak a gyorsulásmérőt futtatja, és nem végez más feladatokat.

Az RPi károsodásának elkerülése érdekében ügyelj arra, hogy az ADXL345-öt csak 3,3 V-hoz csatlakoztasd. A tábla elrendezésétől függően előfordulhat, hogy egy feszváltó jelen van, ami veszélyessé teszi az 5V-ot az RPi számára.

ADXL345 tű | Pico tű | Pico tű neve
--- | --- | ---
3V3 (or VCC) | 36 | 3.3V DC feszültség
GND | 38 | Föld
CS | 2 | GP1 (SPI0_CSn)
SDO | 1 | GP0 (SPI0_RX)
SDA | 5 | GP3 (SPI0_TX)
SCL | 4 | GP2 (SPI0_SCK)

Néhány ADXL345 lap kapcsolási rajzai:

### I2C Gyorsulásmérők

Javasolt csavart érpáros sorrend három érpárhoz (előnyben részesített):

    3.3V+GND
    SDA+GND
    SCL+GND

vagy két párra:

    3.3V+SDA
    GND+SCL

Vedd figyelembe, hogy a kábelárnyékolással ellentétben a GND(k)-et mindkét végén csatlakoztatni kell.

#### MPU-9250/MPU-9255/MPU-6515/MPU-6050/MPU-6500

Ezeket a gyorsulásmérőket teszteltük, hogy az RPi, RP2040 (Pico) és AVR modelleken 400kbit/s sebességgel (gyors mód) működnek I2C-n keresztül. Néhány MPU gyorsulásmérő modul tartalmaz pull-upot, de néhány túl nagy 10K, és kisebb párhuzamos ellenállásokkal kell megváltoztatni vagy kiegészíteni.

Ajánlott csatlakozási séma az I2C-hez a Raspberry Pi-n:

MPU-9250 tű | RPi tű | RPi tű név
--- | --- | ---
VCC | 01 | 3.3v DC feszültség
GND | 09 | Föld
SDA | 03 | GPIO02 (SDA1)
SCL | 05 | GPIO03 (SCL1)

Az RPi mind az SCL, mind az SDA esetében rendelkezik beépített 1,8K pull-upokkal.

Az I2C (i2c0a) ajánlott csatlakozási sémája az RP2040-en:

MPU-9250 tű | RP2040 tű | RP2040 tű neve
--- | --- | ---
VCC | 36 | 3v3
GND | 38 | Föld
SDA | 01 | GP0 (I2C0 SDA)
SCL | 02 | GP1 (I2C0 SCL)

A Pico nem tartalmaz beépített I2C pull-up ellenállást.

##### Az AVR ATmega328P Arduino Nano I2C(TWI) ajánlott csatlakozási sémája:

MPU-9250 tű | Atmega328P TQFP32 tű | Atmega328P tű neve | Arduino Nano tű
--- | --- | --- | ---
VCC | 39 | - | -
GND | 38 | Föld | GND
SDA | 27 | SDA | A4
SCL | 28 | SCL | A5

Az Arduino Nano nem tartalmaz beépített pull-up ellenállást és 3,3 V-os tápcsatlakozót sem.

### A gyorsulásmérő felszerelése

A gyorsulásmérőt a nyomtatófejhez kell csatlakoztatni. Meg kell tervezni egy megfelelő rögzítést, amely illeszkedik a saját 3D nyomtatódhoz. A gyorsulásmérő tengelyeit jobb a nyomtató tengelyeihez igazítani (de ha ez kényelmesebbé teszi, a tengelyek felcserélhetők - azaz nem kell az X tengelyt X-hez igazítani, és így tovább. Akkor is jónak kell lennie, ha a gyorsulásmérő Z tengelye a nyomtató X tengelye, stb).

Példa az ADXL345 SmartEffectorra történő felszerelésére:

Vedd figyelembe, hogy egy tárgyasztal csúsztatós nyomtatónál 2 rögzítést kell tervezni: egyet a nyomtatófejhez és egyet a tárgyasztalhoz, és a méréseket kétszer kell elvégezni. További részletekért lásd a megfelelő szakaszt.

Figyelem: győződj meg arról, hogy a gyorsulásmérő és a helyére rögzítő csavarok nem érnek a nyomtató fém részeihez. Alapvetően a rögzítést úgy kell kialakítani, hogy biztosítsa a gyorsulásmérő elektromos szigetelését a nyomtató keretétől. Ennek elmulasztása földhurkot hozhat létre a rendszerben, ami károsíthatja az elektronikát.

### Szoftver telepítése

Vedd figyelembe, hogy a rezonanciamérések és a shaper automatikus kalibrálása további, alapértelmezés szerint nem telepített szoftverfüggőségeket igényel. Először futtasd a Raspberry Pi számítógépen a következő parancsokat:

    sudo apt update
    sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev libopenblas-dev

Ezután a NumPy telepítéséhez a Klipper környezetbe futtassuk a parancsot:

    ~/klippy-env/bin/pip install -v numpy

Vedd figyelembe, hogy a CPU teljesítményétől függően ez sok időt vehet igénybe, akár 10-20 percet is. Legyél türelmes, és várd meg a telepítés befejezését. Bizonyos esetekben, ha a kártyán túl kevés RAM van, a telepítés meghiúsulhat, és engedélyezned kell a swapot.

#### ADXL345 konfigurálása RPi-vel

Először is, ellenőrizd és kövesd az RPi Microcontroller dokumentum utasításait a "linux mcu" beállításához a Raspberry Pi-n. Ez egy második Klipper példányt fog konfigurálni, amely a Pi-n fut.

Győződjünk meg róla, hogy a Linux SPI-illesztőprogram engedélyezve van a `sudo raspi-config` futtatásával és az SPI engedélyezésével az "Interfacing options" menüben.

Adja hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu rpi]
    serial: /tmp/klipper_host_mcu

    [adxl345]
    cs_pin: rpi:None

    [resonance_tester]
    accel_chip: adxl345
    probe_points:
        100, 100, 20 # egy példa

Javasoljuk, hogy 1 mérőponttal kezd, a nyomtatási tárgyasztal közepén, kissé felette.

#### ADXL345 konfigurálása Pi Pico segítségével

##### A Pico firmware égetése

A Raspberry Pi-n fordítsd le a firmware-t a Pico számára.

    cd ~/klipper
    make clean
    make menuconfig

Most, miközben lenyomva tartjuk a `BOOTSEL` gombot a Pico-n, csatlakoztassuk a Pico-t a Raspberry Pi-hez USB-n keresztül. Fordítsuk le és égessük a firmware-t.

    make flash FLASH_DEVICE=first

Ha ez nem sikerül, a rendszer megmondja, hogy melyik `FLASH_DEVICE` címet kell használni. Ebben a példában ez a `make flash FLASH_DEVICE=2e8a:0003`.

##### A kapcsolat konfigurálása

A Pico most újraindul az új firmware-vel, és soros eszközként fog megjelenni. Keresd meg a Pico soros eszközét az `ls /dev/serial/by-id/*` segítségével. Most hozzáadhatsz egy `adxl.cfg` fájlt a következő beállításokkal:

    [mcu adxl]
    # Változtassuk meg a <mySerial>-t arra, amit fentebb találtunk. Például,
    # usb-Klipper_rp2040_E661640843545B2E-if00
    serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_<mySerial>.

    [adxl345]
    cs_pin: adxl:gpio1
    spi_bus: spi0a
    axes_map: x,z,y

    [resonance_tester]
    accel_chip: adxl345
    probe_points:
        # Valahol a nyomtatóágy közepe felett
        147,154, 20

    [output_pin power_mode] # Javítja a teljesítmény stabilitását
    pin: adxl:gpio23

Ha az ADXL345 konfigurációját külön fájlban állítod be, ahogy fentebb látható, akkor a `printer.cfg` fájlt is módosítani kell, hogy tartalmazza ezt:

    [include adxl.cfg] # Kommenteld ki ezt, amikor lekapcsolod a gyorsulásmérőt.

Indítsd újra a Klippert a `RESTART` paranccsal.

#### LIS2DW sorozat konfigurálása

    [mcu lis]
    # Változtasd meg a <mySerial> értéket arra, amit fentebb találtál. Például,
    # usb-Klipper_rp2040_E661640843545B2E-if00
    serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_rp2040_<mySerial>

    [lis2dw]
    cs_pin: lis:gpio1
    spi_bus: spi0a
    axes_map: x,z,y

    [resonance_tester]
    accel_chip: lis2dw
    probe_points:
             # Valahol a nyomtatóágy közepe felett valamivel
             147,154, 20

#### Az MPU-6000/9000 sorozat konfigurálása RPi-vel

Az MPU-9250 esetében győződj meg róla, hogy a Linux I2C illesztőprogram engedélyezve van, és az átviteli sebesség 400000-re van állítva (további részletekért lásd az I2C engedélyezése részt). Ezután adjuk hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu rpi]
    serial: /tmp/klipper_host_mcu

    [mpu9250]
    i2c_mcu: rpi
    i2c_bus: i2c.1

    [resonance_tester]
    accel_chip: mpu9250
    probe_points:
        100, 100, 20  # egy példa

#### MPU-9520 konfigurálása kompatibilis Pico segítségével

A Pico I2C alapértelmezés szerint 400000-re van beállítva. Egyszerűen add hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu pico]
    serial: /dev/serial/by-id/<a Pico soros ID azonosítója>

    [mpu9250]
    i2c_mcu: pico
    i2c_bus: i2c0a

    [resonance_tester]
    accel_chip: mpu9250
    probe_points:
     100, 100, 20 # egy példa

    [static_digital_output pico_3V3pwm] # A teljesítmény stabilitásának javítása
    pins: pico:gpio23

#### MPU-9520 konfigurálása kompatibilis AVR-rel

Az AVR I2C az MPU9250 opcióval 400000-re lesz beállítva. Egyszerűen add hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu nano]
    serial: /dev/serial/by-id/<a nano soros ID azonosítója>

    [mpu9250]
    i2c_mcu: nano

    [resonance_tester]
    accel_chip: mpu9250
    probe_points:
     100, 100, 20 # egy példa

Indítsd újra a Klippert a `RESTART` paranccsal.

## A rezonanciák mérése

### A beállítás ellenőrzése

Most már tesztelheted a kapcsolatot.

- A "nem tárgyasztalt érintő" (pl. egy gyorsulásmérő), az Octoprintbe írd be az `ACCELEROMETER_QUERY` parancsot
- A "bed-slingers" (pl. egynél több gyorsulásmérő) esetében írd be az `ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<chip>` ahol `<chip>` a chip neve a beírt formában, pl. `CHIP=bed` (lásd: bed-slinger nyomtatók) az összes telepített gyorsulásmérő chip-hez.

A gyorsulásmérő aktuális méréseit kell látnia, beleértve a szabadesés gyorsulását is, pl.

    Visszahívás: // adxl345 értékek (x, y, z): 470.719200, 941.438400, 9728.196800

Ha a következő hibát kapod: `Invalid adxl345 id (got xx vs e5)`, ahol `xx` egy másik azonosító, azonnal próbáld meg újra. Az SPI inicializálásával van probléma. Ha továbbra is hibát kapsz, az az ADXL345-tel való kapcsolódási problémára, vagy a hibás érzékelőre utal. Duplán ellenőrizd a tápellátást, a vezetékezést (hogy megfelel-e a kapcsolási rajzoknak, nincs-e törött vagy laza vezeték stb.) és a forrasztás minőségét.

Ha MPU-9250 kompatibilis gyorsulásmérőt használsz, és az `mpu-unknown`-ként jelenik meg, óvatosan használd! Valószínűleg felújított chipekről van szó!

Ezután próbáld meg futtatni a `MEASURE_AXES_NOISE` parancsot az Octoprint-ben, így kaphatsz néhány alapszámot a gyorsulásmérő zajára a tengelyeken (valahol a ~1-100-as tartományban kell lennie). A túl magas tengelyzaj (pl. 1000 és több) az érzékelő problémáira, a tápellátásával kapcsolatos problémákra vagy a 3D nyomtató túl zajos, kiegyensúlyozatlan ventilátoraira utalhat.

### A rezonanciák mérése

Most már lefuttathatsz néhány valós tesztet. Futtasd a következő parancsot:

    TEST_RESONANCES AXIS=X

Vedd figyelembe, hogy az X tengelyen rezgéseket hoz létre. A bemeneti alakítást is letiltja, ha az korábban engedélyezve volt, mivel a rezonancia tesztelés nem érvényes a bemeneti alakító engedélyezésével.

Figyelem! Az első alkalommal mindenképpen figyeld meg a nyomtatót, hogy a rezgések ne legyenek túl hevesek (az `M112` paranccsal vészhelyzet esetén megszakítható a teszt; remélhetőleg azonban erre nem kerül sor). Ha a rezgések mégis túl erősek lesznek, megpróbálhatsz az alapértelmezettnél alacsonyabb értéket megadni az `accel_per_hz` paraméterhez a `[resonance_tester]` szakaszban, pl.

    [resonance_tester]
    accel_chip: adxl345
    accel_per_hz: 50    # alapértelmezett a 75
    probe_points: ...

Ha az X tengelyen működik, futtasd az Y tengelyen is:

    TEST_RESONANCES AXIS=Y

Ez 2 CSV fájlt fog létrehozni (`/tmp/resonances_x_*.csv` és `/tmp/resonances_y_*.csv`) Ezeket a fájlokat a Raspberry Pi-n lévő önálló szkript segítségével lehet feldolgozni. Ehhez futtasd a következő parancsokat:

    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png
    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_y_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_y.png

Ez a szkript létrehozza a `/tmp/shaper_calibrate_x.png` és `/tmp/shaper_calibrate_y.png` diagramokat a frekvenciaválaszokkal. Az egyes bemeneti shaperek javasolt frekvenciáit is megkapja, valamint azt, hogy melyik bemeneti shaper ajánlott a te beállításodhoz. Például:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 34,4 Hz (rezgések = 4,0%, simítás ~= 0,132)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 4500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,6 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,170)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 41,4 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,188)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 3200 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 51,8 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,201)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 61,8 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,215)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2800 mm/sec^2
    Az ajánlott shaper az mzv @ 34,6 Hz.

A javasolt konfiguráció hozzáadható az `[input_shaper]` szakaszhoz a `printer.cfg` részben, például:

    [input_shaper]
    shaper_freq_x: ...
    shaper_type_x: ...
    shaper_freq_y: 34.6
    shaper_type_y: mzv

    [printer]
    max_accel: 3000 # nem haladhatja meg a becsült max_accel értéket az X és Y tengelyeknél.

vagy választhatsz más konfigurációt is a generált diagramok alapján: a diagramokon a teljesítményspektrális sűrűség csúcsai megfelelnek a nyomtató rezonanciafrekvenciáinak.

Megjegyzendő, hogy alternatívaként a bemeneti alakító automatikus kalibrációját a Klipperből közvetlenül is futtathatod, ami például a bemeneti alakító re-kalibrációjához lehet hasznos.

### Bed-slinger nyomtatók

Ha a nyomtatód tárgyasztala Y tengelyen van, akkor meg kell változtatnod a gyorsulásmérő helyét az X és Y tengelyek mérései között: az X tengely rezonanciáit a nyomtatófejre szerelt gyorsulásmérővel, az Y tengely rezonanciáit pedig a tárgyasztalra szerelt gyorsulásmérővel kell mérned (a szokásos nyomtató beállítással).

Azonban két gyorsulásmérőt is csatlakoztathatsz egyszerre, bár az ADXL345-öt különböző lapokhoz kell csatlakoztatni (mondjuk egy RPi és egy nyomtató MCU alaplaphoz), vagy két különböző fizikai SPI interfészhez ugyanazon a lapon (ritkán elérhető). Ezután a következő módon konfigurálhatók:

    [adxl345 hotend]
    # Feltételezve, hogy a `hotend` chip egy RPi-hez van csatlakoztatva.
    cs_pin: rpi:None

    [adxl345 bed]
    # Feltételezve, hogy a `bed` chip egy nyomtató MCU lapkához van csatlakoztatva.
    cs_pin: ...  # nyomtató alaplap SPI chip kiválasztó (CS) tűje

    [resonance_tester]
    # Feltételezve az Y tárgyasztalos nyomtató tipikus beállítását.
    accel_chip_x: adxl345 hotend
    accel_chip_y: adxl345 bed
    probe_points: ...

Két MPU megosztható egy I2C buszon, de nem mérhetnek egyszerre, mivel a 400kbit/s-os I2C busz nem elég gyors. Az egyiknek az AD0 tűjét 0V-ra kell lehúzni (104-es cím), a másiknak pedig az AD0 tűjét 3,3V-ra kell felhúzni (105-ös cím):

    [mpu9250 hotend]
    i2c_mcu: rpi
    i2c_bus: i2c.1
    i2c_address: 104 # Ezen az MPU-n az AD0 pin alacsonyra van húzva.

    [mpu9250 bed]
    i2c_mcu: rpi
    i2c_bus: i2c.1
    i2c_address: 105 # Ez az MPU az AD0 tűt magasra húzta.

    [resonance_tester]
    # Feltételezve a nyomtató tipikus beállítását a bed slinger nyomtatóhoz.
    accel_chip_x: mpu9250 hotend
    accel_chip_y: mpu9250 bed
    probe_points: ...

[A hibakeresés megkönnyítése érdekében teszteld mindkét MPU-t külön-külön, mielőtt mindkettőt a buszra csatlakoztatod.]

Ekkor a `TEST_RESONANCES AXIS=X` és `TEST_RESONANCES AXIS=Y` parancsok a megfelelő gyorsulásmérőt fogják használni minden tengelyhez.

### Max simítás

Ne feledd, hogy a bemeneti formázó simítást hozhat létre az alkatrészekben. A `calibrate_shaper.py` szkript vagy `SHAPER_CALIBRATE` parancs által végrehajtott bemeneti formázó automatikus hangolása nem súlyosbítja a simítást, ugyanakkor megpróbálja minimalizálni az ebből eredő rezgéseket. Néha az alakformáló frekvencia optimálistól elmaradó választását hozhatja, vagy talán egyszerűen csak kevésbé simítja az alkatrészeket a nagyobb fennmaradó rezgések rovására. Ezekben az esetekben kérheted a bemeneti formázó maximális simításának korlátozását.

Nézzük meg az automatikus hangolás következő eredményeit:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 57,8 Hz (rezgések = 20,3%, simítás ~= 0,053)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 13000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,8 Hz (rezgések = 3,6%, simítás ~= 0,168)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3600 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 48,8 Hz (rezgések = 4,9%, simítás ~= 0,135)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 4400 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 45,2 Hz (rezgések = 0,1%, simítás ~= 0,264)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2200 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 48,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,356)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 1500 mm/sec^2
    Az ajánlott alakító 2hump_ei @ 45,2 Hz.

Vedd figyelembe, hogy a bejelentett `simítás` értékek absztrakt vetített értékek. Ezek az értékek különböző konfigurációk összehasonlítására használhatók: minél magasabb az érték, annál nagyobb simítást hoz létre a formázó. Ezek a simítási értékek azonban nem jelentik a simítás valódi mértékét, mivel a tényleges simítás a `max_accel` és `square_corner_velocity` paraméterektől függ. Ezért érdemes néhány tesztnyomatot nyomtatni, hogy lássuk, pontosan mekkora simítást hoz létre a kiválasztott konfiguráció.

A fenti példában a javasolt alakító paraméterek nem rosszak, de mi van akkor, ha az X tengelyen kevesebb simítást szeretnél elérni? Megpróbálhatod korlátozni a maximális alakító simítást a következő paranccsal:

    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png --max_smoothing=0.2

amely a simítást 0,2 pontszámra korlátozza. Most a következő eredményt kaphatod:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 55,4 Hz (rezgések = 19,7%, simítás ~= 0,057)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 12000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,6 Hz (rezgések = 3,6%, simítás ~= 0,170)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 48,2 Hz (rezgések = 4,8%, simítás ~= 0,139)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei' esetében javasolt max_accel <= 4300 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 52,0 Hz (rezgések = 2,7%, simítás ~= 0,200)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 72,6 Hz (rezgések = 1,4%, simítás ~= 0,155)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3900 mm/sec^2
    Az ajánlott alakító 3hump_ei @ 72,6 Hz.

Ha összehasonlítjuk a korábban javasolt paraméterekkel, a rezgések kicsit nagyobbak, de a simítás lényegesen kisebb, mint korábban, ami nagyobb maximális gyorsulást tesz lehetővé.

A `max_smoothing` paraméter kiválasztásakor a próbálgatás és a tévedés módszerét alkalmazhatjuk. Próbálj ki néhány különböző értéket, és nézd meg, milyen eredményeket kapsz. Vedd figyelembe, hogy a bemeneti alakító által előállított tényleges simítás elsősorban a nyomtató legalacsonyabb rezonanciafrekvenciájától függ: minél magasabb a legalacsonyabb rezonancia frekvenciája - annál kisebb a simítás. Ezért ha azt kéred a parancsfájltól, hogy a bemeneti alakító olyan konfigurációt keressen meg, amely irreálisan kis simítással rendelkezik, akkor ez a legalacsonyabb rezonanciafrekvenciákon (amelyek jellemzően a nyomatokon is jobban láthatóak) megnövekedett rezgés árán fog történni. Ezért mindig ellenőrizd kétszeresen a szkript által jelzett vetített maradó rezgéseket, és győződj meg róla, hogy azok nem túl magasak.

Ha mindkét tengelyhez jó `max_smoothing` értéket választasz, akkor azt a `printer.cfg` állományban tárolhatod a következő módon

    [resonance_tester]
    accel_chip: ...
    probe_points: ...
    max_smoothing: 0.25  # egy példa

Ezután, ha a jövőben újraindítod a bemeneti alakító automatikus hangolását a `SHAPER_CALIBRATE` Klipper parancs segítségével, akkor a tárolt `max_smoothing` értéket fogja referenciaként használni.

### A max_accel kiválasztása

Mivel a bemeneti alakító némi simítást okozhat az elemekben, különösen nagy gyorsulásoknál, továbbra is meg kell választani a `max_accel` értéket, amely nem okoz túl nagy simítást a nyomtatott alkatrészekben. Egy kalibrációs szkript becslést ad a `max_accel` paraméterre, amely nem okozhat túl nagy simítást. Vedd figyelembe, hogy a kalibrációs szkript által megjelenített `max_accel` csak egy elméleti maximum, amelynél az adott alakító még képes úgy dolgozni, hogy nem okoz túl nagy simítást. Semmiképpen sem ajánlott ezt a gyorsulást beállítani a nyomtatáshoz. A nyomtatód által elviselhető maximális gyorsulás a nyomtató mechanikai tulajdonságaitól és a használt léptetőmotorok maximális nyomatékától függ. Ezért javasolt a `max_accel` beállítása a `[nyomtató]` szakaszban, amely nem haladja meg az X és Y tengelyek becsült értékeit, valószínűleg némi konzervatív biztonsági tartalékkal.

Alternatívaként kövesd ezt a részt a bemeneti alakító hangolási útmutatójában, és nyomtasd ki a tesztmodellt a `max_accel` paraméter kísérleti kiválasztásához.

Ugyanez a figyelmeztetés vonatkozik a bemeneti alakító automatikus kalibrálás `SHAPER_CALIBRATE` paranccsal történő használatára is: az automatikus kalibrálás után továbbra is szükséges a megfelelő `max_accel` érték kiválasztása, és a javasolt gyorsulási korlátok nem lesznek automatikusan alkalmazva.

Ne feledd, hogy a maximális gyorsulás túl nagy simítás nélkül a `square_corner_velocity` értéktől függ. Az általános ajánlás az, hogy ne változtassuk meg az alapértelmezett 5.0 értéktől, és ezt az értéket használja alapértelmezés szerint a `calibrate_shaper.py` szkript. Ha mégis megváltoztattad, akkor a `--square_corner_velocity=...` paraméter átadásával tájékoztatnod kell erről a szkriptet, például.

    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png --square_corner_velocity=10.0

hogy helyesen tudd kiszámítani a maximális gyorsulási ajánlásokat. Vedd figyelembe, hogy a `SHAPER_CALIBRATE` parancs már figyelembe veszi a konfigurált `square_corner_velocity` paramétert, és nincs szükség annak explicit megadására.

Ha a formázó újrakalibrálását végzi, és a javasolt formázó konfigurációhoz tartozó simítás majdnem megegyezik az előző kalibrálás során kapott értékkel, ez a lépés kihagyható.

### Egyéni tengelyek tesztelése

`TEST_RESONANCES` parancs támogatja az egyéni tengelyeket. Bár ez nem igazán hasznos a bemeneti alakító kalibrálásához, a nyomtató rezonanciáinak alapos tanulmányozására és például a szíjfeszítés ellenőrzésére használható.

A CoreXY nyomtatókon a szíjfeszítés ellenőrzéséhez hajtsd végre a következőt

    TEST_RESONANCES AXIS=1,1 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=1,-1 OUTPUT=raw_data

és használjuk a `graph_accelerometer.py` fájlt a generált fájlok feldolgozásához, pl.

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py -c /tmp/raw_data_axis*.csv -o /tmp/resonances.png

amely a rezonanciákat összehasonlítva `/tmp/resonances.png` képet hoz létre.

Az alapértelmezett toronyelhelyezésű Delta nyomtatók esetében (A torony ~= 210 fok, B ~= 330 fok és C ~= 90 fok), hajtsd végre a következőt

    TEST_RESONANCES AXIS=0,1 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=-0.866025404,-0.5 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=0.866025404,-0.5 OUTPUT=raw_data

majd használd ugyanazt a parancsot

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py -c /tmp/raw_data_axis*.csv -o /tmp/resonances.png

`/tmp/resonances.png` létrehozásához, amely összehasonlítja a rezonanciákat.

## Bemeneti formázó automatikus kalibrálása

A bemeneti formázó funkció megfelelő paramétereinek kézi kiválasztása mellett a bemeneti alakító automatikus hangolása közvetlenül a Klipperből is elvégezhető. Futtasd a következő parancsot az Octoprint terminálon keresztül:

    SHAPER_CALIBRATE

Ez lefuttatja a teljes tesztet mindkét tengelyre, és létrehozza a csv-kimenetet (`/tmp/calibration_data_*.csv` alapértelmezés szerint) a frekvenciaválaszról és a javasolt bemeneti alakítókról. Az Octoprint konzolon megkapod az egyes bemeneti alakítók javasolt frekvenciáit is, valamint azt, hogy melyik bemeneti alakítót ajánljuk a Te beállításodhoz. Például:

    A legjobb bemeneti alakító paraméterek kiszámítása az Y tengelyhez
    Beillesztett alakító 'zv' frekvencia = 39,0 Hz (rezgések = 13,2%, simítás ~= 0,105)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 5900 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 36,8 Hz (rezgések = 1,7%, simítás ~= 0,150)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 4000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 36,6 Hz (rezgések = 2,2%, simítás ~= 0,240)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 48,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,234)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 59,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,235)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Ajánlott shaper_type_y = mzv, shaper_freq_y = 36,8 Hz

Ha egyetértesz a javasolt paraméterekkel, akkor a `SAVE_CONFIG` parancsot most végre lehet hajtani a paraméterek mentéséhez és a Klipper újraindításához. Vedd figyelembe, hogy ez nem frissíti a `max_accel` értéket a `[printer]` szakaszban. Ezt manuálisan kell frissítened a max_accel kiválasztása szakaszban leírtak szerint.

Ha a nyomtatód Y tengelyén van a tárgyasztal akkor megadhatod, hogy melyik tengelyt kívánod tesztelni, így a tesztek között megváltoztathatod a gyorsulásmérő rögzítési pontját (alapértelmezés szerint a teszt mindkét tengelyen végrehajtásra kerül):

    SHAPER_CALIBRATE AXIS=Y

A `SAVE_CONFIG` parancsot kétszer - minden egyes tengely kalibrálása után - lehet végrehajtani.

Ha azonban egyszerre két gyorsulásmérőt csatlakoztattál, egyszerűen futtasd a `SHAPER_CALIBRATE` parancsot tengely megadása nélkül, hogy a bemeneti alakítót mindkét tengelyre egy menetben kalibráld.

### Bemeneti formázó újrakalibrálása

`SHAPER_CALIBRATE` parancs arra is használható, hogy a bemeneti alakítót a jövőben újra kalibrálja, különösen akkor, ha a nyomtató kinematikáját befolyásoló változások történnek. A teljes kalibrációt vagy a `SHAPER_CALIBRATE` paranccsal lehet újra lefuttatni, vagy az automatikus kalibrálást egyetlen tengelyre lehet korlátozni az `AXIS=` paraméter megadásával, például a következő módon

    SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

Figyelem! Nem tanácsos a formázógép automatikus kalibrációját nagyon gyakran futtatni (pl. minden nyomtatás előtt vagy minden nap). A rezonanciafrekvenciák meghatározása érdekében az automatikus kalibrálás intenzív rezgéseket hoz létre az egyes tengelyeken. A 3D nyomtatókat általában nem úgy tervezték, hogy a rezonanciafrekvenciákhoz közeli rezgéseknek tartósan ellenálljanak. Ez növelheti a nyomtató alkatrészeinek kopását és csökkentheti élettartamukat. Megnő a kockázata annak is, hogy egyes alkatrészek kicsavarodnak vagy meglazulnak. Minden egyes automatikus hangolás után mindig ellenőrizd, hogy a nyomtató minden alkatrésze (beleértve azokat is, amelyek normál esetben nem mozoghatnak) biztonságosan a helyén van-e rögzítve.

Továbbá a mérések zajossága miatt lehetséges, hogy a hangolási eredmények kissé eltérnek az egyes kalibrálási folyamatok között. Ennek ellenére nem várható, hogy a zaj túlságosan befolyásolja a nyomtatási minőséget. Mindazonáltal továbbra is tanácsos kétszer is ellenőrizni a javasolt paramétereket, és használat előtt nyomtatni néhány próbanyomatot, hogy megbizonyosodj arról, hogy azok megfelelőek.

## A gyorsulásmérő adatainak offline feldolgozása

Lehetőség van a nyers gyorsulásmérő adatok előállítására és offline feldolgozására (pl. egy központi gépen), például rezonanciák keresésére. Ehhez futtasd a következő parancsokat az Octoprint terminálon keresztül:

    SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0
    TEST_RESONANCES AXIS=X OUTPUT=raw_data

a `SET_INPUT_SHAPER` parancs hibáinak figyelmen kívül hagyása. A `TEST_RESONANCES` parancshoz add meg a kívánt teszttengelyt. A nyers adatok az RPi `/tmp` könyvtárába kerülnek kiírásra.

A nyers adatokat úgy is megkaphatjuk, ha a `ACCELEROMETER_MEASURE` parancsot kétszer futtatjuk valamilyen normál nyomtatási tevékenység közben - először a mérések elindításához, majd azok leállításához és a kimeneti fájl írásához. További részletekért lásd a G-kódok című dokumentumot.

Az adatokat később a következő szkriptekkel lehet feldolgozni: `scripts/graph_accelerometer.py` és `scripts/calibrate_shaper.py`. Mindkettő egy vagy több nyers csv-fájlt fogad el bemenetként a módtól függően. A graph_accelerometer.py szkript többféle üzemmódot támogat:

- nyers gyorsulásmérő adatok ábrázolása (használd a `-r` paramétert), csak 1 bemenet támogatott;
- frekvenciaválasz ábrázolása (nincs szükség további paraméterekre), ha több bemenet van megadva, az átlagos frekvenciaválasz kerül kiszámításra;
- több bemenet frekvenciaválaszának összehasonlítása (használd a `-c` paramétert); a `-a x`, `-a y` vagy `-a z` paraméterrel ezen felül megadhatod, hogy melyik gyorsulásmérő tengelyt vegye figyelembe (ha nincs megadva, az összes tengely rezgéseinek összegét használja);
- a spektrogram ábrázolása (használd a `-s` paramétert), csak 1 bemenet támogatott; a `-a x`, `-a y` vagy `-a z` paraméterrel ezen felül megadhatod, hogy melyik gyorsulásmérő tengelyt vegye figyelembe (ha nincs megadva, akkor az összes tengely rezgéseinek összegét használja).

Vedd figyelembe, hogy a graph_accelerometer.py szkript csak a raw_data*.csv fájlokat támogatja, a resonances*.csv vagy calibration_data*.csv fájlokat nem.

Például,

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py /tmp/raw_data_x_*.csv -o /tmp/resonances_x.png -c -a z

több `/tmp/raw_data_x_*.csv` fájl és `/tmp/resonances_x.png` fájl összehasonlítását ábrázolja a Z tengelyen.

A shaper_calibrate.py szkript 1 vagy több bemenetet fogad el, és képes a bemeneti formázó automatikus hangolására, valamint a legjobb paraméterek kiválasztására, amelyek jól működnek az összes megadott bemeneten. A javasolt paramétereket kiírja a konzolra, és emellett képes létrehozni a grafikont, ha `-o output.png` paramétert adunk meg, vagy a CSV fájlt, ha `-c output.csv` paramétert adunk meg.

Több bemenet megadása a shaper_calibrate.py szkriptnek hasznos lehet, ha például a bemeneti formázók haladó hangolását végezzük:

- A `TEST_RESONANCES AXIS=X OUTPUT=raw_data` (és `Y` tengely) futtatása egy tengelyre kétszer egy Y tárgyasztalos nyomtatón úgy, hogy a gyorsulásmérő először a nyomtatófejhez, másodszor pedig a tárgyasztalhoz csatlakozik, hogy a tengelyek keresztrezonanciáit felismerjük, és megpróbáljuk azokat a bemeneti alakítókkal megszüntetni.
- A `TEST_RESONANCES AXIS=Y OUTPUT=raw_data` kétszeri futtatása egy üveg tárgyasztalos és egy mágneses felületű (amelyik könnyebb) tárgyasztalon, hogy megtaláljuk azokat a bemeneti alakító paramétereket, amelyek jól működnek bármilyen nyomtatási felületkonfiguráció esetén.
- A több vizsgálati pontból származó rezonanciaadatok kombinálása.
- A 2 tengely rezonanciaadatainak kombinálása (pl. egy Y tengelyen lévő tárgyasztalos nyomtatónál az X-tengely input_shaper konfigurálása mind az X-, mind az Y-tengely rezonanciáiból, hogy a tárgyasztal rezgéseit megszüntesse, ha a fúvóka 'elkap' egy nyomtatást, amikor X tengely irányában mozog).

Back to top