Kihagyás

# Rezonanciák mérése

A Klipper beépített támogatással rendelkezik az ADXL345 gyorsulásmérőhöz, amely a nyomtató rezonanciáinak mérésére használható a különböző tengelyek esetében, és automatikus hangolással rezonancia kompenzációval a rezonanciák kompenzálására. Vegye figyelembe, hogy az ADXL345 használata némi forrasztást és krimpelést igényel. Az ADXL345 közvetlenül csatlakoztatható egy Raspberry Pi-hez, vagy egy MCU-kártya SPI-interfészéhez (meglehetősen gyorsnak kell lennie).

Az ADXL345 beszerzésekor vegye figyelembe, hogy számos különböző NYÁK lapkakialakítás és különböző klónok léteznek. Győződjön meg róla, hogy a kártya támogatja az SPI módot (kis számú kártya úgy tűnik, hogy szorosan konfigurálva van az I2C-re az SDO GND-re húzásával), és ha 5V-os nyomtató MCU-hoz csatlakozik ellenőrizze,hogy rendelkezik feszültségszabályozóval és szintválasztóval.

## Telepítési utasítások

### Vezetékek

Az ADXL345-öt SPI-n keresztül kell csatlakoztatnia a Raspberry Pi-hez. Vegye figyelembe, hogy az ADXL345 dokumentációja által javasolt I2C kapcsolatnak túl alacsony az adatforgalmi képessége, és nem fog működni. Az ajánlott kapcsolási séma:

ADXL345 tű | RPi tű | RPi tű név
--- | --- | ---
3V3 (or VCC) | 01 | 3.3v DC feszültség
GND | 06 | Föld
CS | 24 | GPIO08 (SPI0_CE0_N)
SDO | 21 | GPIO09 (SPI0_MISO)
SDA | 19 | GPIO10 (SPI0_MOSI)
SCL | 23 | GPIO11 (SPI0_SCLK)

Az ADXL345 alternatívája az MPU-9250 (vagy MPU-6050). Ezt a gyorsulásmérőt úgy tesztelték, hogy az RPi-n 400kbaud-on keresztül I2C-n keresztül működik. Ajánlott csatlakozási séma az I2C-hez:

MPU-9250 tű | RPi tű | RPi tű név
--- | --- | ---
3V3 (or VCC) | 01 | 3.3v DC feszültség
GND | 09 | Föld
SDA | 03 | GPIO02 (SDA1)
SCL | 05 | GPIO03 (SCL1)

Fritzing kapcsolási rajzok néhány ADXL345 laphoz:

A Raspberry Pi bekapcsolása előtt ellenőrizze kétszer is a vezetékeket, nehogy megsérüljön a Raspberry Pi vagy a gyorsulásmérő.

### A gyorsulásmérő felszerelése

A gyorsulásmérőt a szerszámfejhez kell csatlakoztatni. Meg kell tervezni egy megfelelő rögzítést, amely illeszkedik a saját 3D nyomtatóhoz. A gyorsulásmérő tengelyeit jobb a nyomtató tengelyeihez igazítani (de ha ez kényelmesebbé teszi, a tengelyek felcserélhetők - azaz nem kell az X tengelyt X-hez igazítani, és így tovább. Akkor is rendben kell lennie, ha a gyorsulásmérő Z tengelye a nyomtató X tengelye, stb).

Példa az ADXL345 SmartEffectorra történő felszerelésére:

Vegye figyelembe, hogy egy ágycsúsztatós nyomtatónál 2 rögzítést kell tervezni: egyet a szerszámfejhez és egyet az ágyhoz, és a méréseket kétszer kell elvégezni. További részletekért lásd a megfelelő szakaszt.

Figyelem: győződjön meg arról, hogy a gyorsulásmérő és a helyére rögzítő csavarok nem érnek a nyomtató fém részeihez. Alapvetően a rögzítést úgy kell kialakítani, hogy biztosítsa a gyorsulásmérő elektromos szigetelését a nyomtató keretétől. Ennek elmulasztása földhurkot hozhat létre a rendszerben, ami károsíthatja az elektronikát.

### Szoftver telepítése

Vegye figyelembe, hogy a rezonanciamérések és a shaper automatikus kalibrálása további, alapértelmezés szerint nem telepített szoftverfüggőségeket igényel. Először futtassa a Raspberry Pi számítógépén a következő parancsokat:

    sudo apt update
    sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

Ezután a NumPy telepítéséhez a Klipper környezetbe futtassuk a parancsot:

    ~/klippy-env/bin/pip install -v numpy

Vegye figyelembe, hogy a CPU teljesítményétől függően ez sok időt vehet igénybe, akár 10-20 percet is. Legyen türelmes, és várja meg a telepítés befejezését. Bizonyos esetekben, ha a kártyán túl kevés RAM van, a telepítés meghiúsulhat, és engedélyeznie kell a swapot.

Ezután ellenőrizze és kövesse az RPi Microcontroller dokumentum utasításait a "linux mcu" beállításához a Raspberry Pi-n.

Győződjünk meg róla, hogy a Linux SPI-illesztőprogram engedélyezve van a `sudo raspi-config` futtatásával és az SPI engedélyezésével az "Interfacing options" menüben.

Az ADXL345 esetében adja hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu rpi]
    serial: /tmp/klipper_host_mcu

    [adxl345]
    cs_pin: rpi:None

    [resonance_tester]
    accel_chip: adxl345
    probe_points:
        100, 100, 20 # egy példa

Javasoljuk, hogy 1 mérőpontal kezdje, a nyomtatási ágy közepén, kissé felette.

Az MPU-9250 esetében győződjön meg róla, hogy a Linux I2C illesztőprogram engedélyezve van, és az átviteli sebesség 400000-re van állítva (további részletekért lásd az I2C engedélyezése részt). Ezután adjuk hozzá a következőket a printer.cfg fájlhoz:

    [mcu rpi]
    serial: /tmp/klipper_host_mcu

    [mpu9250]
    i2c_mcu: rpi
    i2c_bus: i2c.1

    [resonance_tester]
    accel_chip: mpu9250
    probe_points:
        100, 100, 20  # an example

Indítsa újra a Klippert a `RESTART` paranccsal.

## A rezonanciák mérése

### A beállítás ellenőrzése

Most már tesztelheti a kapcsolatot.

- A "nem ágyat érintő" (pl. egy gyorsulásmérő), az Octoprintben írja be a `ACCELEROMETER_QUERY` bejegyzést
- A "bed-slingers" (pl. egynél több gyorsulásmérő) esetében írja be a `ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<chip>` ahol `<chip>` a chip neve a beírt formában, pl. `CHIP=bed` (lásd: bed-slinger) az összes telepített gyorsulásmérő chiphez.

A gyorsulásmérő aktuális méréseit kell látnia, beleértve a szabadesés gyorsulását is, pl.

    Visszahívás: // adxl345 értékek (x, y, z): 470.719200, 941.438400, 9728.196800

Ha olyan hibát kap, mint `Invalid adxl345 id (got xx vs e5)`, ahol `xx` valami más azonosító, azaz ADXL345-öt érintő kapcsolati problémára vagy a hibás érzékelőre utal. Ellenőrizze kétszer is a tápellátást, a kábelezést (hogy megfelel-e a kapcsolási rajzoknak, nincs-e törött vagy laza vezeték stb.) és a forrasztás minőségét.

Ezután próbáld meg futtatni a `MEASURE_AXES_NOISE` parancsot az Octoprintben, így kaphatsz néhány alapszámot a gyorsulásmérő zajára a tengelyeken (valahol a ~1-100-as tartományban kell lennie). A túl magas tengelyzaj (pl. 1000 és több) az érzékelő problémáira, a tápellátásával kapcsolatos problémákra vagy a 3D nyomtató túl zajos, kiegyensúlyozatlan ventilátoraira utalhat.

### A rezonanciák mérése

Most már lefuttathat néhány valós tesztet. Futtassa a következő parancsot:

    TEST_RESONANCES AXIS=X

Vegye figyelembe, hogy az X tengelyen rezgéseket hoz létre. A bemeneti alakítást is letiltja, ha az korábban engedélyezve volt, mivel a rezonancia tesztelés nem érvényes a bemeneti alakító engedélyezésével.

Figyelem! Az első alkalommal mindenképpen figyelje meg a nyomtatót, hogy a rezgések ne legyenek túl hevesek (az `M112` paranccsal vészhelyzet esetén megszakítható a teszt; remélhetőleg azonban erre nem kerül sor). Ha a rezgések mégis túl erősek lesznek, megpróbálhat az alapértelmezettnél alacsonyabb értéket megadni az `accel_per_hz` paraméterhez a `[resonance_tester]` szakaszban, pl.

    [resonance_tester]
    accel_chip: adxl345
    accel_per_hz: 50  # default is 75
    probe_points: ...

Ha az X tengelyen működik, futtassa az Y tengelyen is:

    TEST_RESONANCES AXIS=Y

Ez 2 CSV fájlt fog létrehozni (`/tmp/resonances_x_*.csv` és `/tmp/resonances_y_*.csv`) Ezeket a fájlokat a Raspberry Pi-n lévő önálló szkript segítségével lehet feldolgozni. Ehhez futtassa a következő parancsokat:

    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png
    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_y_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_y.png

Ez a szkript létrehozza a `/tmp/shaper_calibrate_x.png` és `/tmp/shaper_calibrate_y.png` diagramokat a frekvenciaválaszokkal. Az egyes bemeneti shaperek javasolt frekvenciáit is megkapja, valamint azt, hogy melyik bemeneti shaper ajánlott az Ön beállításához. Például:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 34,4 Hz (rezgések = 4,0%, simítás ~= 0,132)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 4500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,6 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,170)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 41,4 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,188)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 3200 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 51,8 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,201)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 61,8 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,215)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2800 mm/sec^2
    Az ajánlott shaper az mzv @ 34,6 Hz.

A javasolt konfiguráció hozzáadható az `[input_shaper]` szakaszhoz a `printer.cfg` részben, például:

    [input_shaper]
    shaper_freq_x: ...
    shaper_type_x: ...
    shaper_freq_y: 34.6
    shaper_type_y: mzv

    [printer]
    max_accel: 3000 # nem haladhatja meg a becsült max_accel értéket az X és Y tengelyeknél.

vagy választhat más konfigurációt is a generált diagramok alapján: a diagramokon a teljesítményspektrális sűrűség csúcsai megfelelnek a nyomtató rezonanciafrekvenciáinak.

Megjegyzendő, hogy alternatívaként a bemeneti alakító automatikus kalibrációját a Klipperből közvetlenül is futtathatja, ami például a bemeneti formázó újrakalibrálásához lehet hasznos.

### Bed-slinger nyomtatók

Ha az Ön nyomtatója ágya Y tengelyen van, akkor meg kell változtatnia a gyorsulásmérő helyét az X és Y tengelyek mérései között: az X tengely rezonanciáit a szerszámfejre szerelt gyorsulásmérővel, az Y tengely rezonanciáit pedig az ágyra szerelt gyorsulásmérővel kell mérnie (a szokásos nyomtató beállítással).

Azonban két gyorsulásmérőt is csatlakoztathatsz egyszerre, bár ezeket különböző lapokhoz kell csatlakoztatni (mondjuk egy RPi és egy nyomtató MCU laphoz), vagy két különböző fizikai SPI interfészhez ugyanazon a lapon (ritkán elérhető). Ezután a következő módon lehet őket konfigurálni:

    [adxl345 hotend]
    # Feltételezve, hogy a `hotend` chip egy RPi-hez van csatlakoztatva.
    cs_pin: rpi:None

    [adxl345 bed]
    # Feltételezve, hogy a `bed` chip egy nyomtató MCU lapkához van csatlakoztatva.
    cs_pin: ...  # nyomtató alaplap SPI chip kiválasztó (CS) tűje

    [resonance_tester]
    # Feltételezve az Y ágyas nyomtató tipikus beállítását.
    accel_chip_x: adxl345 hotend
    accel_chip_y: adxl345 bed
    probe_points: ...

Ekkor a `TEST_RESONANCES AXIS=X` és `TEST_RESONANCES AXIS=Y` parancsok a megfelelő gyorsulásmérőt fogják használni minden tengelyhez.

### Max simítás

Ne feledje, hogy a bemeneti formázó simítást hozhat létre az alkatrészekben. A `calibrate_shaper.py` szkript vagy `SHAPER_CALIBRATE` parancs által végrehajtott bemeneti formázó automatikus hangolása nem súlyosbítja a simítást, ugyanakkor megpróbálja minimalizálni az ebből eredő rezgéseket. Néha az alakformáló frekvencia optimálistól elmaradó választását hozhatják, vagy talán egyszerűen csak kevésbé simítják az alkatrészeket a nagyobb fennmaradó rezgések rovására. Ezekben az esetekben kérheti a bemeneti formázó maximális simításának korlátozását.

Nézzük meg az automatikus hangolás következő eredményeit:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 57,8 Hz (rezgések = 20,3%, simítás ~= 0,053)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 13000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,8 Hz (rezgések = 3,6%, simítás ~= 0,168)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3600 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 48,8 Hz (rezgések = 4,9%, simítás ~= 0,135)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 4400 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 45,2 Hz (rezgések = 0,1%, simítás ~= 0,264)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2200 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 48,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,356)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 1500 mm/sec^2
    Az ajánlott alakító 2hump_ei @ 45,2 Hz.

Vegye figyelembe, hogy a bejelentett `simítás` értékek absztrakt vetített értékek. Ezek az értékek különböző konfigurációk összehasonlítására használhatók: minél magasabb az érték, annál nagyobb simítást hoz létre a formázó. Ezek a simítási értékek azonban nem jelentik a simítás valódi mértékét, mivel a tényleges simítás a `max_accel` és `square_corner_velocity` paraméterektől függ. Ezért érdemes néhány tesztnyomatot nyomtatni, hogy lássuk, pontosan mekkora simítást hoz létre a kiválasztott konfiguráció.

A fenti példában a javasolt alakító paraméterek nem rosszak, de mi van akkor, ha az X tengelyen kevesebb simítást szeretne elérni? Megpróbálhatja korlátozni a maximális alakító simítást a következő paranccsal:

    ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png --max_smoothing=0.2

amely a simítást 0,2 pontszámra korlátozza. Most a következő eredményt kaphatja:

    Illesztett alakító 'zv' frekvencia = 55,4 Hz (rezgések = 19,7%, simítás ~= 0,057)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 12000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 34,6 Hz (rezgések = 3,6%, simítás ~= 0,170)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 3500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 48,2 Hz (rezgések = 4,8%, simítás ~= 0,139)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei' esetében javasolt max_accel <= 4300 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 52,0 Hz (rezgések = 2,7%, simítás ~= 0,200)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 72,6 Hz (rezgések = 1,4%, simítás ~= 0,155)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 3900 mm/sec^2
    Az ajánlott alakító 3hump_ei @ 72,6 Hz.

Ha összehasonlítjuk a korábban javasolt paraméterekkel, a rezgések kicsit nagyobbak, de a simítás lényegesen kisebb, mint korábban, ami nagyobb maximális gyorsulást tesz lehetővé.

A `max_smoothing` paraméter kiválasztásakor a próbálgatás és a tévedés módszerét alkalmazhatjuk. Próbáljon ki néhány különböző értéket, és nézze meg, milyen eredményeket kap. Vegye figyelembe, hogy a bemeneti alakító által előállított tényleges simítás elsősorban a nyomtató legalacsonyabb rezonanciafrekvenciájától függ: minél magasabb a legalacsonyabb rezonancia frekvenciája - annál kisebb a simítás. Ezért ha azt kéri a parancsfájltól, hogy a bemeneti alakító olyan konfigurációját keresse meg, amely irreálisan kis simítással rendelkezik, akkor ez a legalacsonyabb rezonanciafrekvenciákon (amelyek jellemzően a nyomatokon is jobban láthatóak) megnövekedett rezgés árán fog történni. Ezért mindig ellenőrizze kétszeresen a szkript által jelzett vetített maradó rezgéseket, és győződjön meg róla, hogy azok nem túl magasak.

Ha mindkét tengelyhez jó `max_smoothing` értéket választott, akkor azt a `printer.cfg` állományban tárolhatja a következő módon

    [resonance_tester]
    accel_chip: ...
    probe_points: ...
    max_smoothing: 0.25 # egy példa

Ezután, ha a jövőben újraindítja a bemeneti alakító automatikus hangolását a `SHAPER_CALIBRATE` Klipper parancs segítségével, akkor a tárolt `max_smoothing` értéket fogja referenciaként használni.

### A max_accel kiválasztása

Mivel a bemeneti alakító némi simítást okozhat az elemekben, különösen nagy gyorsulásoknál, továbbra is meg kell választani a `max_accel` értéket, amely nem okoz túl nagy simítást a nyomtatott alkatrészekben. Egy kalibrációs szkript becslést ad a `max_accel` paraméterre, amely nem okozhat túl nagy simítást. Vegye figyelembe, hogy a kalibrációs szkript által megjelenített `max_accel` csak egy elméleti maximum, amelynél az adott alakító még képes úgy dolgozni, hogy nem okoz túl nagy simítást. Semmiképpen sem ajánlott ezt a gyorsulást beállítani a nyomtatáshoz. A nyomtatója által elviselhető maximális gyorsulás a nyomtató mechanikai tulajdonságaitól és a használt léptetőmotorok maximális nyomatékától függ. Ezért javasolt a `max_accel` beállítása a `[nyomtató]` szakaszban, amely nem haladja meg az X és Y tengelyek becsült értékeit, valószínűleg némi konzervatív biztonsági tartalékkal.

Alternatívaként kövesse ezt a részt a bemeneti alakító hangolási útmutatójában, és nyomtassa ki a tesztmodellt a `max_accel` paraméter kísérleti kiválasztásához.

Ugyanez a figyelmeztetés vonatkozik a bemeneti alakító automatikus kalibrálás `SHAPER_CALIBRATE` paranccsal történő használatára is: az automatikus kalibrálás után továbbra is szükséges a megfelelő `max_accel` érték kiválasztása, és a javasolt gyorsulási korlátok nem lesznek automatikusan alkalmazva.

Ha a formázó újrakalibrálását végzi, és a javasolt formázó konfigurációhoz tartozó simítás majdnem megegyezik az előző kalibrálás során kapott értékkel, ez a lépés kihagyható.

### Egyéni tengelyek tesztelése

`TEST_RESONANCES` parancs támogatja az egyéni tengelyeket. Bár ez nem igazán hasznos a bemeneti alakító kalibrálásához, a nyomtató rezonanciáinak alapos tanulmányozására és például a szíjfeszítés ellenőrzésére használható.

A CoreXY nyomtatókon a szíjfeszítés ellenőrzéséhez hajtsa végre a következőt

    TEST_RESONANCES AXIS=1,1 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=1,-1 OUTPUT=raw_data

és használjuk a `graph_accelerometer.py` fájlt a generált fájlok feldolgozásához, pl.

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py -c /tmp/raw_data_axis*.csv -o /tmp/resonances.png

amely a rezonanciákat összehasonlítva `/tmp/resonances.png` képet hoz létre.

Az alapértelmezett toronyelhelyezésű Delta nyomtatók esetében (A torony ~= 210 fok, B ~= 330 fok és C ~= 90 fok), hajtsa végre a következőt

    TEST_RESONANCES AXIS=0,1 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=-0.866025404,-0.5 OUTPUT=raw_data
    TEST_RESONANCES AXIS=0.866025404,-0.5 OUTPUT=raw_data

majd használja ugyanazt a parancsot

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py -c /tmp/raw_data_axis*.csv -o /tmp/resonances.png

`/tmp/resonances.png` létrehozásához, amely összehasonlítja a rezonanciákat.

## Bemeneti formázó automatikus kalibrálása

A bemeneti formázó funkció megfelelő paramétereinek kézi kiválasztása mellett a bemeneti alakító automatikus hangolása közvetlenül a Klipperből is elvégezhető. Futtassa a következő parancsot az Octoprint terminálon keresztül:

    SHAPER_CALIBRATE

Ez lefuttatja a teljes tesztet mindkét tengelyre, és létrehozza a csv-kimenetet (`/tmp/calibration_data_*.csv` alapértelmezés szerint) a frekvenciaválaszról és a javasolt bemeneti alakítókról. Az Octoprint konzolon megkapja az egyes bemeneti alakítók javasolt frekvenciáit is, valamint azt, hogy melyik bemeneti alakítót ajánljuk az Ön beállításához. Például:

    A legjobb bemeneti alakító paraméterek kiszámítása az y tengelyhez
    Beillesztett alakító 'zv' frekvencia = 39,0 Hz (rezgések = 13,2%, simítás ~= 0,105)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a 'zv', javasolt max_accel <= 5900 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'mzv' frekvencia = 36,8 Hz (rezgések = 1,7%, simítás ~= 0,150)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'mzv' esetében javasolt max_accel <= 4000 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító 'ei' frekvencia = 36,6 Hz (rezgések = 2,2%, simítás ~= 0,240)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében az 'ei', javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '2hump_ei' frekvencia = 48,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,234)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '2hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Alkalmazott alakító '3hump_ei' frekvencia = 59,0 Hz (rezgések = 0,0%, simítás ~= 0,235)
    A túl nagy simítás elkerülése érdekében a '3hump_ei' esetében javasolt max_accel <= 2500 mm/sec^2
    Ajánlott shaper_type_y = mzv, shaper_freq_y = 36,8 Hz

Ha egyetért a javasolt paraméterekkel, akkor a `SAVE_CONFIG` parancsot most végre lehet hajtani a paraméterek mentéséhez és a Klipper újraindításához. Vegye figyelembe, hogy ez nem frissíti a `max_accel` értéket a `[printer]` szakaszban. Ezt manuálisan kell frissítenie a max_accel kiválasztása szakaszban leírtak szerint.

Ha a nyomtatója Y tengelyén van az ágy akkor megadhatja, hogy melyik tengelyt kívánja tesztelni, így a tesztek között megváltoztathatja a gyorsulásmérő rögzítési pontját (alapértelmezés szerint a teszt mindkét tengelyen végrehajtásra kerül):

    SHAPER_CALIBRATE AXIS=Y

A `SAVE_CONFIG` parancsot kétszer - minden egyes tengely kalibrálása után - lehet végrehajtani.

Ha azonban egyszerre két gyorsulásmérőt csatlakoztatott, egyszerűen futtassa a `SHAPER_CALIBRATE` parancsot tengely megadása nélkül, hogy a bemeneti alakítót mindkét tengelyre egy menetben kalibrálja.

### Bemeneti formázó újrakalibrálása

`SHAPER_CALIBRATE` parancs arra is használható, hogy a bemeneti alakítót a jövőben újra kalibrálja, különösen akkor, ha a nyomtató kinematikáját befolyásoló változások történnek. A teljes kalibrációt vagy a `SHAPER_CALIBRATE` paranccsal lehet újra lefuttatni, vagy az automatikus kalibrálást egyetlen tengelyre lehet korlátozni az `AXIS=` paraméter megadásával, például a következő módon

    SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

Figyelmeztetés! Nem tanácsos a gépen az automatikus kalibrációt nagyon gyakran futtatni (pl. minden nyomtatás előtt vagy minden nap). A rezonanciafrekvenciák meghatározása érdekében az automatikus kalibrálás intenzív rezgéseket hoz létre az egyes tengelyeken. A 3D nyomtatókat általában nem úgy tervezték, hogy a rezonanciafrekvenciákhoz közeli rezgéseknek tartósan ellenálljanak. Ez növelheti a nyomtató alkatrészeinek kopását és csökkentheti élettartamukat. Megnő a kockázata annak is, hogy egyes alkatrészek kicsavarodnak vagy meglazulnak. Minden egyes automatikus hangolás után mindig ellenőrizze, hogy a nyomtató minden alkatrésze (beleértve azokat is, amelyek normál esetben nem mozoghatnak) biztonságosan a helyén van-e rögzítve.

Továbbá a mérések zajossága miatt lehetséges, hogy a hangolási eredmények kissé eltérnek az egyes kalibrálási folyamatok között. Ennek ellenére nem várható, hogy a zaj túlságosan befolyásolja a nyomtatási minőséget. Mindazonáltal továbbra is tanácsos kétszer is ellenőrizni a javasolt paramétereket, és használat előtt nyomtatni néhány próbanyomatot, hogy megbizonyosodjon arról, hogy azok megfelelőek.

## A gyorsulásmérő adatainak offline feldolgozása

Lehetőség van a nyers gyorsulásmérő adatok előállítására és offline feldolgozására (pl. egy központi gépen), például rezonanciák keresésére. Ehhez futtassa a következő parancsokat az Octoprint terminálon keresztül:

    SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0
    TEST_RESONANCES AXIS=X OUTPUT=raw_data

a `SET_INPUT_SHAPER` parancs hibáinak figyelmen kívül hagyása. A `TEST_RESONANCES` parancshoz adja meg a kívánt teszttengelyt. A nyers adatok az RPi `/tmp` könyvtárába kerülnek kiírásra.

A nyers adatokat úgy is megkaphatjuk, ha a `ACCELEROMETER_MEASURE` parancsot kétszer futtatjuk valamilyen normál nyomtatási tevékenység közben - először a mérések elindításához, majd azok leállításához és a kimeneti fájl írásához. További részletekért lásd a G-kódok című dokumentumot.

Az adatokat később a következő szkriptekkel lehet feldolgozni: `scripts/graph_accelerometer.py` és `scripts/calibrate_shaper.py`. Mindkettő egy vagy több nyers csv-fájlt fogad el bemenetként a módtól függően. A graph_accelerometer.py szkript többféle üzemmódot támogat:

- nyers gyorsulásmérő adatok ábrázolása (használja a `-r` paramétert), csak 1 bemenet támogatott;
- frekvenciaválasz ábrázolása (nincs szükség további paraméterekre), ha több bemenet van megadva, az átlagos frekvenciaválasz kerül kiszámításra;
- több bemenet frekvenciaválaszának összehasonlítása (használja a `-c` paramétert); a `-a x`, `-a y` vagy `-a z` paraméterrel ezen felül megadhatja, hogy melyik gyorsulásmérő tengelyt vegye figyelembe (ha nincs megadva, az összes tengely rezgéseinek összegét használja);
- a spektrogram ábrázolása (használja a `-s` paramétert), csak 1 bemenet támogatott; a `-a x`, `-a y` vagy `-a z` paraméterrel ezen felül megadhatja, hogy melyik gyorsulásmérő tengelyt vegye figyelembe (ha nincs megadva, akkor az összes tengely rezgéseinek összegét használja).

Vegye figyelembe, hogy a graph_accelerometer.py szkript csak a raw_data*.csv fájlokat támogatja, a resonances*.csv vagy calibration_data*.csv fájlokat nem.

Például,

    ~/klipper/scripts/graph_accelerometer.py /tmp/raw_data_x_*.csv -o /tmp/resonances_x.png -c -a z

több `/tmp/raw_data_x_*.csv` fájl és `/tmp/resonances_x.png` fájl összehasonlítását ábrázolja a Z tengelyen.

A shaper_calibrate.py szkript 1 vagy több bemenetet fogad el, és képes a bemeneti formázó automatikus hangolására, valamint a legjobb paraméterek kiválasztására, amelyek jól működnek az összes megadott bemeneten. A javasolt paramétereket kiírja a konzolra, és emellett képes létrehozni a grafikont, ha `-o output.png` paramétert adunk meg, vagy a CSV fájlt, ha `-c output.csv` paramétert adunk meg.

Több bemenet megadása a shaper_calibrate.py szkriptnek hasznos lehet, ha például a bemeneti formázók haladó hangolását végezzük:

- A `TEST_RESONANCES AXIS=X OUTPUT=raw_data` (és `Y` tengely) futtatása egy tengelyre kétszer egy Y ágyas nyomtatón úgy, hogy a gyorsulásmérő először a szerszámfejhez, másodszor pedig az ágyhoz csatlakozik, hogy a tengelyek keresztrezonanciáit felismerjük, és megpróbáljuk azokat a bemeneti alakítókkal megszüntetni.
- A `TEST_RESONANCES AXIS=Y OUTPUT=raw_data` kétszeri futtatása egy üvegágyas és egy mágneses felületű (amelyik könnyebb) ágyon, hogy megtaláljuk azokat a bemeneti alakító paramétereket, amelyek jól működnek bármilyen nyomtatási felületkonfiguráció esetén.
- A több vizsgálati pontból származó rezonanciaadatok kombinálása.
- A 2 tengely rezonanciaadatainak kombinálása (pl. egy Y tengelyen lévő ágyas nyomtatónál az X-tengely input_shaper konfigurálása mind az X-, mind az Y-tengely rezonanciáiból, hogy az ágy rezgéseit megszüntesse, ha a fúvóka 'elkap' egy nyomtatást, amikor X tengely irányában mozog).

Back to top