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# 底層載入程式

本文件介紹Klipper支援的用於微控制器的底層載入程式（bootloader）。

載入程式是第三方軟體，在微控制器上電后優先執行。該程式可以在不需要特殊硬體（如燒錄器）下對微控制器的程式進行刷寫（如寫入Klipper程式）。然而，目前還沒有一刷寫微控制器的工業標準，也沒有一個適用於所有微控制器的標準載入程式。更麻煩的是，每種引導載入程式需要不同的步驟以觸發刷寫功能。

如果能用某種方式將 bootloader 刷寫到微控制器，使用該方式通常也能完成程式刷寫操作，但是，這種直接刷寫可能會將 bootloader 覆蓋掉。相對地，bootloader 只允許使用者刷寫應用程式區域。因此，儘可能使用 bootloader 完成程式的刷寫。

該文件將盡可能介紹常見的bootloaders，刷入bootloader所需的步驟和觸發bootloader進行程式刷寫的流程。該文件亦非官方指引，這只是在Klipper開發人員使用過程中收集到的有用資訊。

## AVR 微控制器

總體上來說，Arduino專案是8位Atmel Atmega微控制器的載入程式和刷寫程式的好的參考。特別是" boards.txt "檔案。https://github.com/arduino/Arduino/blob/1.8.5/hardware/arduino/avr/boards.txt是一個有用的參考。

要刷寫載入程式本身，AVR 晶片需要一個外部硬體刷寫工具（它使用 SPI 與晶片進行通訊）。這個工具可以購買（例如，在網上搜索 "avr isp"、"arduino isp "或 "usb tiny isp"）。也可以使用另一個Arduino或Raspberry Pi來快閃記憶體AVR載入程式（例如，在網上搜索 "用raspberry pi程式設計AVR"）。下面的例子是在假設使用 "AVR ISP Mk2 "型別的裝置的情況下編寫的。

"avrdude "程式是最常用的工具，用於刷寫atmega晶片（包括載入程式刷寫和應用程式刷寫）。

### Atmega2560

這個晶片通常出現在 "Arduino Mega" 中，在3D印表機主板中也十分普遍。

要刷寫載入程式本身，請使用類似以下的方法：

    wget 'https://github.com/arduino/Arduino/raw/1.8.5/hardware/arduino/avr/bootloaders/stk500v2/stk500boot_v2_mega2560.hex'

    avrdude -cavrispv2 -patmega2560 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -e -u -U lock:w:0x3F:m -U efuse:w:0xFD:m -U hfuse:w:0xD8:m -U lfuse:w:0xFF:m
    avrdude -cavrispv2 -patmega2560 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U flash:w:stk500boot_v2_mega2560.hex
    avrdude -cavrispv2 -patmega2560 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U lock:w:0x0F:m

要刷寫一個應用程式使用：

    avrdude -cwiring -patmega2560 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -D -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

### Atmega1280

這個晶片通常出現在早期版本的 "Arduino Mega "中。

要刷寫載入程式本身，請使用類似以下的方法：

    wget 'https://github.com/arduino/Arduino/raw/1.8.5/hardware/arduino/avr/bootloaders/atmega/ATmegaBOOT_168_atmega1280.hex'

    avrdude -cavrispv2 -patmega1280 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -e -u -U lock:w:0x3F:m -U efuse:w:0xF5:m -U hfuse:w:0xDA:m -U lfuse:w:0xFF:m
    avrdude -cavrispv2 -patmega1280 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U flash:w:ATmegaBOOT_168_atmega1280.hex
    avrdude -cavrispv2 -patmega1280 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U lock:w:0x0F:m

要刷寫一個應用程式使用：

    avrdude -carduino -patmega1280 -P/dev/ttyACM0 -b57600 -D -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

### Atmega1284p

這種晶片通常出現在 "Melzi "式的3D印表機主板上。

要刷寫載入程式本身，請使用類似以下的方法：

    wget 'https://github.com/Lauszus/Sanguino/raw/1.0.2/bootloaders/optiboot/optiboot_atmega1284p.hex'

    avrdude -cavrispv2 -patmega1284p -P/dev/ttyACM0 -b115200 -e -u -U lock:w:0x3F:m -U efuse:w:0xFD:m -U hfuse:w:0xDE:m -U lfuse:w:0xFF:m
    avrdude -cavrispv2 -patmega1284p -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U flash:w:optiboot_atmega1284p.hex
    avrdude -cavrispv2 -patmega1284p -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U lock:w:0x0F:m

要刷寫一個應用程式使用：

    avrdude -carduino -patmega1284p -P/dev/ttyACM0 -b115200 -D -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

注意，一些 "Melzi "風格的板子預載了一個使用57600波特率的載入程式。在這種情況下，要刷寫一個應用程式，請使用類似這樣的東西來代替：

    avrdude -carduino -patmega1284p -P/dev/ttyACM0 -b57600 -D -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

### At90usb1286

本檔案不包括向At90usb1286刷寫載入程式的方法，也不包括向該裝置刷寫一般應用。

來自pjrc.com的Teensy++裝置帶有一個專用的載入程式。它需要一個來自https://github.com/PaulStoffregen/teensy_loader_cli的定製刷寫工具。可以用這個工具來刷寫一個應用程式，例如：

    teensy_loader_cli --mcu=at90usb1286 out/klipper.elf.hex -v

### Atmega168

atmega168的快閃記憶體空間有限。如果使用載入程式，建議使用Optiboot bootloader。要刷寫該載入程式，請使用這個的方法：

    wget 'https://github.com/arduino/Arduino/raw/1.8.5/hardware/arduino/avr/bootloaders/optiboot/optiboot_atmega168.hex'

    avrdude -cavrispv2 -patmega168 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -e -u -U lock:w:0x3F:m -U efuse:w:0x04:m -U hfuse:w:0xDD:m -U lfuse:w:0xFF:m
    avrdude -cavrispv2 -patmega168 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U flash:w:optiboot_atmega168.hex
    avrdude -cavrispv2 -patmega168 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -U lock:w:0x0F:m

要通過Optiboot bootloader 刷寫一個應用程式，請使用以下方法：

    avrdude -carduino -patmega168 -P/dev/ttyACM0 -b115200 -D -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

## SAM3 微控制器 (Arduino Due)

通常在 SAM 3 微控制器上不使用載入程式。晶片自帶一個允許從3.3V 串列埠或從USB進行程式設計的ROM。

爲了啟用ROM，將"erase"引腳在復位過程中保持高電平，這將擦除快閃記憶體的內容，並使ROM執行。在Arduino Due上，這個程式可以通過在 "programming usb port"（程式設計USB口，最靠近電源的USB埠）上設定1200的波特率來完成。

https://github.com/shumatech/BOSSA中的程式碼可以用來為SAM3程式設計。建議使用1.9或更高版本。

要刷寫一個應用程式使用：

    bossac -U -p /dev/ttyACM0 -a -e -w out/klipper.bin -v -b
    bossac -U -p /dev/ttyACM0 -R

## SAM4 微控制器 (Duet Wifi)

通常在 SAM4 微控制器中不使用載入程式。晶片自帶一個可以從 3.3V 串列埠或 USB 進行程式設計的ROM。

爲了啟用ROM，在復位過程中要將"erase"引腳保持為高電平，這將擦除快閃記憶體內容，並使ROM執行。

https://github.com/shumatech/BOSSA中的程式碼可以用來為SAM4程式設計。需要使用`1.8.0`或更高的版本。

要刷寫一個應用程式使用：

    bossac --port=/dev/ttyACM0 -b -U -e -w -v -R out/klipper.bin

## SAMDC21 micro-controllers (Duet3D Toolboard 1LC)

The SAMC21 is flashed via the ARM Serial Wire Debug (SWD) interface. This is commonly done with a dedicated SWD hardware dongle. Alternatively, one can use a Raspberry Pi with OpenOCD.

When using OpenOCD with the SAMC21, extra steps must be taken to first put the chip into Cold Plugging mode if the board makes use of the SWD pins for other purposes. If using OpenOCD on a Rasberry Pi, this can be done by running the following commands before invoking OpenOCD.

    SWCLK=25
    SWDIO=24
    SRST=18

    echo "Exporting SWCLK and SRST pins."
    echo $SWCLK > /sys/class/gpio/export
    echo $SRST > /sys/class/gpio/export
    echo "out" > /sys/class/gpio/gpio$SWCLK/direction
    echo "out" > /sys/class/gpio/gpio$SRST/direction

    echo "Setting SWCLK low and pulsing SRST."
    echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$SWCLK/value
    echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$SRST/value
    echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$SRST/value

    echo "Unexporting SWCLK and SRST pins."
    echo $SWCLK > /sys/class/gpio/unexport
    echo $SRST > /sys/class/gpio/unexport

To flash a program with OpenOCD use the following chip config:

    來源 [查詢目標/at91samdXX.cfg]

Obtain a program; for instance, klipper can be built for this chip. Flash with OpenOCD commands similar to:

    at91samd chip-erase
    at91samd bootloader 0
    program out/klipper.elf verify

## SAMD21微控制器（Arduino Zero）

SAMD21 引導載入程式通過 ARM 序列線除錯 （SWD） 介面進行刷寫，通常需要一個專用的 SWD 硬體轉換器或者使用安裝了 OpenOCD 的 Raspberry Pi來完成。

要使用 OpenOCD 刷寫引導載入程式，請使用以下晶片配置：

    來源 [查詢目標/at91samdXX.cfg]

獲取引導載入程式 - 例如：

    wget 'https://github.com/arduino/ArduinoCore-samd/raw/1.8.3/bootloaders/zero/samd21_sam_ba.bin'

使用類似下面的 OpenOCD 命令來刷寫：

    at91samd bootloader 0
    program samd21_sam_ba.bin verify

SAMD21上最常見的啟動載入程式可以在 "Arduino Zero "上找到。它使用一個 8KiB 的載入程式（應用程式必須以 8KiB 的起始地址進行編譯），按下復位按鈕兩次就可以進入。要刷寫一個程式，請使用類似以下的方法：

    bossac -U -p /dev/ttyACM0 --offset=0x2000 -w out/klipper.bin -v -b -R

相比之下，"Arduino M0 "使用一個 16KiB 的啟動載入程式（程式必須用 16KiB 的起始地址進行編譯）。使用這個啟動載入程式來刷寫一個程式，請重置微控制器，並在啟動的頭幾秒鐘內執行刷寫命令--類似如下命令：

    avrdude -c stk500v2 -p atmega2560 -P /dev/ttyACM0 -u -Uflash:w:out/klipper.elf.hex:i

## SAMD51 微控制器(Adafruit Metro-M4及類似的開發板)

和 SAMD21 一樣，SAMD51 的啟動載入程式也是通過 ARM 序列線除錯（SWD）介面刷寫的。要用執行 OpenOCD的 Raspberry Pi刷寫載入程式，請使用以下晶片配置：

    來源 [查詢目標/atsame5x.cfg]

獲得一個載入程式--很多載入程式可以從https://github.com/adafruit/uf2-samdx1/releases/latest獲得。例如：

    wget 'https://github.com/adafruit/uf2-samdx1/releases/download/v3.7.0/bootloader-itsybitsy_m4-v3.7.0.bin'

使用類似下面的 OpenOCD 命令來刷寫：

    at91samd bootloader 0
    program bootloader-itsybitsy_m4-v3.7.0.bin verify
    at91samd bootloader 16384

SAMD51 使用 16KiB 的啟動載入程式（應用程式必須以16KiB的起始地址進行編譯）。要刷寫一個應用程式，請使用類似以下的方法：

    bossac -U -p /dev/ttyACM0 --offset=0x4000 -w out/klipper.bin -v -b -R

## STM32F103 微控制器（Blue Pill 開發板）

The STM32F103 devices have a ROM that can flash a bootloader or application via 3.3V serial. Typically one would wire the PA10 (MCU Rx) and PA9 (MCU Tx) pins to a 3.3V UART adapter. To access the ROM, one should connect the "boot 0" pin to high and "boot 1" pin to low, and then reset the device. The "stm32flash" package can then be used to flash the device using something like:

    stm32flash -w out/klipper.bin -v -g 0 /dev/ttyAMA0

注意，如果使用樹莓派的3.3V串列埠，stm32flash協議使用的序列奇偶校驗模式，樹莓派的 "mini UART "並不支援。關於在樹莓派的GPIO引腳上啟用完整的UART的細節，見https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/configuration.html#configuring-uarts。

刷寫后，將 "boot 0 "和 "boot 1 "都恢復設為低電平，以便在復位后從快閃記憶體啟動。

### 帶有 stm32duino 引導載入程式的 STM32F103

"stm32duino "專案有一個USB功能的載入程式-參見：https://github.com/rogerclarkmelbourne/STM32duino-bootloader

這個載入程式可以通過3.3V的串列埠用類似以下的命令來刷寫：

    wget 'https://github.com/rogerclarkmelbourne/STM32duino-bootloader/raw/master/binaries/generic_boot20_pc13.bin'

    stm32flash -w generic_boot20_pc13.bin -v -g 0 /dev/ttyAMA0

這個載入程式使用 8KiB 的快閃記憶體空間（應用程式必須以 8KiB 的起始地址編譯）。刷寫應用程式需要使用類似以下的命令：

    dfu-util -d 1eaf:0003 -a 2 -R -D out/klipper.bin

啟動載入程式通常只在啟動后的一小段時間執行。在輸入以上命令的時候，需要確保啟動載入程式還在執行（啟動載入程式執行的時候會控制板上的led閃爍）。此外，啟動后如果設定「boot 0」引腳為低，設定「boot 1」引腳為高則可以一直停留在啟動載入程式。

### 帶有 HID 載入程式的STM32F103

HID bootloader是一個緊湊的、不包含驅動的啟動載入程式，能夠通過USB進行刷寫。此外，還有一個針對SKR Mini E3 1.2構建的分支。

For generic STM32F103 boards such as the blue pill it is possible to flash the bootloader via 3.3V serial using stm32flash as noted in the stm32duino section above, substituting the file name for the desired hid bootloader binary (ie: hid_generic_pc13.bin for the blue pill).

SKR Mini E3無法使用stm32flash ，因為boot 0引腳被直接接到GND且沒有跳線斷開。推薦使用STLink V2通過STM32Cubeprogrammer刷寫啟動載入程式。如果你沒有STLink ，也可以按照以下晶片配置使用樹莓派和OpenOCD 刷寫：

    來源 [查詢目標/stm32f1x.cfg]

如果你願意，可以使用下面的命令備份目前快閃記憶體上的程式。請注意，這可能需要一些時間來完成備份：

    flash read_bank 0 btt_skr_mini_e3_backup.bin

最後，你可以用類似以下的命令刷寫韌體：

    stm32f1x mass_erase 0
    program hid_btt_skr_mini_e3.bin verify 0x08000000

注意：

- 上面的例子是先擦除晶片，然後再寫入載入程式。無論選擇哪種方法刷寫，都建議在刷寫前擦除晶片。
- 在用這個載入程式刷寫SKR Mini E3之前，你需要知道之後你將不能再通過SD卡更新韌體。
- You may need to hold down the reset button on the board while launching OpenOCD. It should display something like: `Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-01204-gc60252ac-dirty (2020-04-27-16:00) Licensed under GNU GPL v2 For bug reports, read http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html DEPRECATED! use 'adapter speed' not 'adapter_khz' Info : BCM2835 GPIO JTAG/SWD bitbang driver Info : JTAG and SWD modes enabled Info : clock speed 40 kHz Info : SWD DPIDR 0x1ba01477 Info : stm32f1x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints Info : stm32f1x.cpu: external reset detected Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333 Info : Listening on port 3333 for gdb connections` 之後可以鬆開復位按鈕。

這個載入程式需要2KiB的快閃記憶體空間（應用程式必須以2KiB的起始地址進行編譯）。

hid-flash程式是用來上傳二進制檔案到啟動載入程式的。你可以用以下命令安裝這個軟體：

    sudo apt install libusb-1.0
    cd ~/klipper/lib/hidflash
    make

如果bootloader正在執行，你可以用這個來刷寫：

    ~/klipper/lib/hidflash/hid-flash ~/klipper/out/klipper.bin

或者，你可以使用`make flash`來直接刷寫klipper：

    make flash FLASH_DEVICE=1209:BEBA

或者，如果klipper之前已經被寫入過：

    make flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0

It may be necessary to manually enter the bootloader, this can be done by setting "boot 0" low and "boot 1" high. On the SKR Mini E3 "Boot 1" is not available, so it may be done by setting pin PA2 low if you flashed "hid_btt_skr_mini_e3.bin". This pin is labeled "TX0" on the TFT header in the SKR Mini E3's "PIN" document. There is a ground pin next to PA2 which you can use to pull PA2 low.

### STM32F103/STM32F072 with MSC bootloader

The MSC bootloader is a driverless bootloader capable of flashing over USB.

It is possible to flash the bootloader via 3.3V serial using stm32flash as noted in the stm32duino section above, substituting the file name for the desired MSC bootloader binary (ie: MSCboot-Bluepill.bin for the blue pill).

For STM32F072 boards it is also possible to flash the bootloader over USB (via DFU) with something like:

     dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -R -D  MSCboot-STM32F072.bin -s0x08000000:leave

This bootloader uses 8KiB or 16KiB of flash space, see description of the bootloader (the application must be compiled with with the corresponding starting address).

The bootloader can be activated by pressing the reset button of the board twice. As soon as the bootloader is activated, the board appears as a USB flash drive onto which the klipper.bin file can be copied.

### STM32F103/STM32F0x2 with CanBoot bootloader

The CanBoot bootloader provides an option for uploading Klipper firmware over the CANBUS. The bootloader itself is derived from Klipper's source code. Currently CanBoot supports the STM32F103, STM32F042, and STM32F072 models.

It is recommended to use a ST-Link Programmer to flash CanBoot, however it should be possible to flash using `stm32flash` on STM32F103 devices, and `dfu-util` on STM32F042/STM32F072 devices. See the previous sections in this document for instructions on these flashing methods, substituting `canboot.bin` for the file name where appropriate. The CanBoot repository linked above provides instructions for building the bootloader.

The first time CanBoot has been flashed it should detect that no application is present and enter the bootloader. If this doesn't occur it is possible to enter the bootloader by pressing the reset button twice in succession.

The `flash_can.py` utility supplied in the `lib/canboot` folder may be used to upload Klipper firmware. The device UUID is necessary to flash. If you do not have a UUID it is possible to query nodes currently running the bootloader:

    python3 flash_can.py -q

This will return UUIDs for all connected nodes not currently assigned a UUID. This should include all nodes currently in the bootloader.

Once you have a UUID, you may upload firmware with following command:

    python3 flash_can.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u aabbccddeeff

Where `aabbccddeeff` is replaced by your UUID. Note that the `-i` and `-f` options may be omitted, they default to `can0` and `~/klipper/out/klipper.bin` respectively.

When building Klipper for use with CanBoot, select the 8 KiB Bootloader option.

## STM32F4 微控制器 (SKR Pro 1.1)

STM32F4 micro-controllers come equipped with a built-in system bootloader capable of flashing over USB (via DFU), 3.3V Serial, and various other methods (see STM Document AN2606 for more information). Some STM32F4 boards, such as the SKR Pro 1.1, are not able to enter the DFU bootloader. The HID bootloader is available for STM32F405/407 based boards should the user prefer flashing over USB over using the sdcard. Note that you may need to configure and build a version specific to your board, a build for the SKR Pro 1.1 is available here.

Unless your board is DFU capable the most accessible flashing method is likely via 3.3V serial, which follows the same procedure as flashing the STM32F103 using stm32flash. For example:

    wget https://github.com/Arksine/STM32_HID_Bootloader/releases/download/v0.5-beta/hid_bootloader_SKR_PRO.bin

    stm32flash -w hid_bootloader_SKR_PRO.bin -v -g 0 /dev/ttyAMA0

這個載入程式在STM32F4上需要16Kib的快閃記憶體空間（應用程式必須以16KiB的起始地址進行編譯）。

與STM32F1一樣，STM32F4使用hid-flash工具來上傳二進制檔案到MCU。關於如何構建和使用hid-flash的細節，請參見上面的說明。

可能需要手動進入載入程式，這可以通過設定 "boot 0 "為低電平，"boot 1 "為高電平並上電來完成。程式設計完成後，裝置斷電，將 "boot 1 "重設為低電平，這樣應用程式就會被載入。

## LPC176x微控制器（Smoothieboards）

本檔案沒有描述刷寫載入程式本身的方法--見：http://smoothieware.org/flashing-the-bootloader以獲得關於該主題的進一步資訊。

Smoothieboards通常帶有一個來自https://github.com/triffid/LPC17xx-DFU-Bootloader的bootloader。當使用這個載入程式時，應用程式必須以16KiB的起始地址進行編譯。用這個載入程式刷寫應用程式的最簡單方法是將應用程式檔案（例如`out/klipper.bin`）複製到SD卡上一個名為`firmware.bin`的檔案，然後用該SD卡重新啟動微控制器。

## 在樹莓派上執行OpenOCD

OpenOCD是一個軟體包，可以進行底層的晶片程式設計和除錯。它可以使用樹莓派上的GPIO引腳與各種ARM晶片通訊。

本節描述瞭如何安裝和啟動OpenOCD。它來自於以下的說明：https://learn.adafruit.com/programming-microcontrollers-using-openocd-on-raspberry-pi

開始下載和編譯軟體（每個步驟可能需要數分鐘，"make "步驟可能需要30分鐘以上）：

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install autoconf libtool telnet
    mkdir ~/openocd
    cd ~/openocd/
    git clone http://openocd.zylin.com/openocd
    cd openocd
    ./bootstrap
    ./configure --enable-sysfsgpio --enable-bcm2835gpio --prefix=/home/pi/openocd/install
    make
    make install

### 配置OpenOCD

建立一個OpenOCD配置檔案：

    nano ~/openocd/openocd.cfg

使用類似於以下的配置：

    # Uses RPi pins: GPIO25 for SWDCLK, GPIO24 for SWDIO, GPIO18 for nRST
    source [find interface/raspberrypi2-native.cfg]
    bcm2835gpio_swd_nums 25 24
    bcm2835gpio_srst_num 18
    transport select swd

    # Use hardware reset wire for chip resets
    reset_config srst_only
    adapter_nsrst_delay 100
    adapter_nsrst_assert_width 100

    # Specify the chip type
    source [find target/atsame5x.cfg]

    # Set the adapter speed
    adapter_khz 40

    # Connect to chip
    init
    targets
    reset halt

### 將樹莓派與目標晶片相連

在接線之前，請關閉樹莓派和目標晶片的電源! 在連線到樹莓派之前，請確認目標晶片使用3.3V電壓!

將目標晶片上的GND、SWDCLK、SWDIO和RST分別連線到樹莓派上的GND、GPIO25、GPIO24和GPIO18。

然後給樹莓派上電，再給目標晶片供電。

### 執行OpenOCD

執行OpenOCD：

    cd ~/openocd/
    sudo ~/openocd/install/bin/openocd -f ~/openocd/openocd.cfg

上述操作應該使OpenOCD輸出一些文字資訊，然後等待（它不會立即返回到Unix shell提示符）。如果OpenOCD自己退出或繼續輸出文字資訊，那麼請仔細檢查接線。

一旦OpenOCD執行穩定，就可以通過telnet向它發送命令。打開另一個ssh會話，執行下面的命令：

    telnet 127.0.0.1 4444

(可以按ctrl+]退出telnet，然後執行 "quit "命令。)

### OpenOCD和gdb

可以使用OpenOCD和gdb來除錯Klipper。下面的命令假設是在臺式機上執行gdb。

在OpenOCD的配置檔案中加入以下內容：

    bindto 0.0.0.0
    gdb_port 44444

在樹莓派上重新啟動OpenOCD，然後在臺式機上執行以下Unix命令：

    cd /path/to/klipper/
    gdb out/klipper.elf

在gdb中執行：

    target remote octopi:44444

(用樹莓派的主機名替換 "octopi"）一旦gdb執行，就可以設定斷點並檢查暫存器。

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