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# CAN 匯流排

本文件描述了 Klipper 的 CAN 匯流排支援。

## 裝置硬體

Klipper currently supports CAN on stm32, same5x, and rp2040 chips. In addition, the micro-controller chip must be on a board that has a CAN transceiver.

要針對 CAN 進行編譯，請執行 `make menuconfig`並選擇"CAN Bus"作為通訊介面。最後，編譯微控制器程式碼並將其刷寫到目標控制版上。

## 主機硬體

爲了使用 CAN 匯流排，主機需要一個適配器。目前有兩種常見的選擇：

1. 使用Waveshare Raspberry Pi CAN hat或其眾多克隆中的一個。
2. 使用一個USB CAN適配器（例如 https://hacker-gadgets.com/product/cantact-usb-can-adapter/）。有許多不同的USB到CAN適配器—當選擇時，我們建議驗證它是否能執行candlelight 韌體。(不幸的是，我們發現一些USB適配器執行有缺陷的韌體，並被鎖死，所以在購買前要進行覈實。）

還需要將主機操作系統配置為使用適配器。通常可以通過建立一個名為 `/etc/network/interfaces.d/can0` 的新檔案來實現，該檔案包含以下內容：

    auto can0
    iface can0 can static
        bitrate 500000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 128

注意，"Raspberry Pi CAN hat" 需要額外對 config.txt 進行修改。

## 終端電阻

CAN匯流排在 CANH 和 CANL 導線之間必須兩個 120 歐姆的電阻。理想情況下，匯流排的兩端各有一個電阻。

請注意，有些裝置有一個內建的120歐姆電阻（例如，"Waveshare Raspberry Pi CAN hat"有一個難以拆除的貼片電阻）。有些裝置根本不帶有一個電阻。其他裝置有一個選擇電阻的機制（通常是一個跳線）。一定要檢查 CAN 匯流排上所有裝置的原理圖，以確認匯流排上有兩個而且只有兩個120歐姆的電阻。

要測試電阻是否正確，先切斷印表機的電源，並用多用表檢查 CANH 和 CANL 線之間的阻值—在正確接線的 CAN 匯流排上，它應該報告大約60 歐姆。

## 尋找新微控制器的 canbus_uuid

CAN 匯流排上的每個微控制器都根據編碼到每個微控制器中的工廠晶片識別符號分配了一個唯一的 ID。要查詢每個微控制器裝置 ID，請確保硬體已正確供電和接線，然後執行：

    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

如果檢測到未初始化的 CAN 裝置，上述命令將報告如下行：

    Found canbus_uuid=11aa22bb33cc, Application: Klipper

每個裝置將有一個獨特的識別符號。在上面的例子中，`11aa22bb33cc`是微控制器'的"canbus_uuid" 。

注意，`canbus_query.py` 工具只會只報告未初始化的裝置—如果Klipper（或類似工具）已經配置了裝置，那麼它不會在列表中。

## 配置 Klipper

更新Klipper的 mcu 配置，以使用 CAN 匯流排與裝置通訊—例如：

    [mcu my_can_mcu]
    canbus_uuid: 11aa22bb33cc

## USB轉CAN bus橋接模式

一些微控制器支持在“make menuconfig”期間選擇“USB 轉 CAN bus 橋接模式”。這種模式可以允許將微控制器用作“USB 到 CAN bus適配器”和 Klipper 節點。

當 Klipper 使用此模式時，微控制器在 Linux 下顯示為“USB CAN bus適配器”。 “Klipper 橋接單片機”本身將出現在此 CAN bus上 - 它可以通過`canbus_query.py`識別並像其他 CAN bus Klipper 節點一樣配置。它將與實際位於 CAN bus上的其他設備一起出現。

使用此模式時的一些重要注意事項：

- "橋接MCU”實際上不在 CAN bus上。消息進出不會消耗 CAN bus上的帶寬。可能在 CAN bus上的其他適配器無法看到該 mcu。
- 為了與總線通信，必須在 Linux 中配置 `can0`（或類似的）接口。但是，Klipper 忽略了 Linux CAN 總線速度和 CAN 總線位定時選項。目前，CAN 總線頻率在“make menuconfig”期間指定，Linux 中指定的總線速度被忽略。
- Whenever the "bridge mcu" is reset, Linux will disable the corresponding `can0` interface. To ensure proper handling of FIRMWARE_RESTART and RESTART commands, it is recommended to replace `auto` with `allow-hotplug` in the `/etc/network/interfaces.d/can0` file. For example:

    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 500000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 128

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