Initial escape library

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darkwater/gpio.h

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+
+#ifndef __DARKWATER_GPIO_H__
+#define __DARKWATER_GPIO_H__
+
+#include <stdint.h>
+
+namespace DarkWater {
+
+/* Raspberry Pi GPIO mapping */
+#define RPI_GPIO_2    2    // Pin 3     SDA
+#define RPI_GPIO_3    3    // Pin 5     SCL
+#define RPI_GPIO_4    4    // Pin 7             NAVIO_PPM_INPUT
+#define RPI_GPIO_7    7    // Pin 26    CE1     NAVIO_MPU9250_CS
+#define RPI_GPIO_8    8    // Pin 24    CE0     NAVIO_UBLOX_CS
+#define RPI_GPIO_9    9    // Pin 21    MISO
+#define RPI_GPIO_10   10   // Pin 19    MOSI
+#define RPI_GPIO_11   11   // Pin 23    SCLK
+#define RPI_GPIO_14   14   // Pin 8     TxD
+#define RPI_GPIO_15   15   // Pin 10    RxD
+#define RPI_GPIO_17   17   // Pin 11            NAVIO_UART_PORT_5
+#define RPI_GPIO_18   18   // Pin 12            NAVIO_UART_PORT_4
+#define RPI_GPIO_22   22   // Pin 15            NAVIO_UBLOX_PPS
+#define RPI_GPIO_23   23   // Pin 16            NAVIO_MPU9250_DRDY
+#define RPI_GPIO_24   24   // Pin 18            NAVIO_SPI_PORT_6
+#define RPI_GPIO_25   25   // Pin 22            NAVIO_SPI_PORT_5
+#define RPI_GPIO_27   27   // Pin 13            NAVIO_PCA9685_OE
+#define RPI_GPIO_28   28   // Pin 3
+#define RPI_GPIO_29   29   // Pin 4
+#define RPI_GPIO_30   30   // Pin 5
+#define RPI_GPIO_31   31   // Pin 6
+
+class Pin {
+public:
+    typedef enum {
+        GpioModeInput,
+        GpioModeOutput
+    } GpioMode;
+
+    Pin(uint8_t pin);
+    ~Pin();
+
+    bool    init();
+    void    setMode(GpioMode mode);
+    uint8_t read() const;
+    void    write(uint8_t value);
+    void    toggle();
+
+private:
+    int getRaspberryPiVersion() const;
+    Pin (const Pin&);
+    Pin& operator=(const Pin&);
+
+    uint8_t _pin;
+    volatile uint32_t *_gpio;
+    GpioMode _mode;
+
+    bool    _deinit();
+};
+
+}
+
+#endif // __DARKWATER_GPIO_H__