h3n3/darkwater_cplus_640
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

new motor test script

Browse Source
This commit is contained in:
shrkey
2016-10-10 20:53:09 +01:00
parent f3b37be7db
commit 73a6128ca9
2 changed files with 74 additions and 25 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
darkwater/DW640.h
View File

@@ -91,9 +91,9 @@ class DW640 {
void setMotorOff(uint8_t motor);
void runMotor( uint8_t control, uint8_t in1, uint8_t in2, uint16_t speed );
// void setServoOff(uint8_t servo);
// void setServoPWMmS(uint8_t servo, float length_mS);
// void setServoPWMuS(uint8_t servo, float length_uS);
void setServoOff(uint8_t servo);
void setServoPWMmS(uint8_t servo, float length_mS);
void setServoPWMuS(uint8_t servo, float length_uS);
// void setStepperOff(uint8_t stepper);
// void setStepperSpeed(uint8_t stepper, uint16_t speed);

93
examples/Motor/Motor.cpp
View File

@@ -27,28 +27,77 @@ int main()
DW640 dw;
dw.initialize();
dw.setMotorSpeed( 1, 1500 );
printf("forward\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 2000 );
usleep(2000000);
dw.setMotorSpeed( 1, 1950 );
usleep(2000000);
dw.setMotorSpeed( 1, 1900 );
usleep(2000000);
dw.setMotorSpeed( 1, 1800 );
usleep(2000000);
dw.setMotorSpeed( 1, 1700 );
usleep(2000000);
dw.setMotorSpeed( 1, 1600 );
usleep(2000000);
printf("stop\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 1500 );
usleep(5000000);
printf("reverse\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 1250 );
usleep(5000000);
printf("stop\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 1500 );
dw.setMotorOff(1);
dw.setMotorOff(2);
dw.setMotorOff(3);
dw.setMotorOff(4);
dw.setMotorOff(5);
dw.setMotorOff(6);
usleep(1000000);
printf("Set forward - \n");
printf("Motor 1\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 2\n");
dw.setMotorSpeed( 2, 255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 3\n");
dw.setMotorSpeed( 3, 255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 4\n");
dw.setMotorSpeed( 4, 255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 5\n");
dw.setMotorSpeed( 5, 255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 6\n");
dw.setMotorSpeed( 6, 255 );
usleep(1000000);
printf("Stopping - \n");
printf("Motor 1\n");
dw.setMotorSpeed( 1, 0 );
usleep(1000000);
printf("Motor 2\n");
dw.setMotorSpeed( 2, 0 );
usleep(1000000);
printf("Motor 3\n");
dw.setMotorSpeed( 3, 0 );
usleep(1000000);
printf("Motor 4\n");
dw.setMotorSpeed( 4, 0 );
usleep(1000000);
printf("Motor 5\n");
dw.setMotorSpeed( 5, 0 );
usleep(1000000);
printf("Motor 6\n");
dw.setMotorSpeed( 6, 0 );
usleep(1000000);
printf("Set reverse - \n");
printf("Motor 1\n");
dw.setMotorSpeed( 1, -255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 2\n");
dw.setMotorSpeed( 2, -255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 3\n");
dw.setMotorSpeed( 3, -255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 4\n");
dw.setMotorSpeed( 4, -255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 5\n");
dw.setMotorSpeed( 5, -255 );
usleep(1000000);
printf("Motor 6\n");
dw.setMotorSpeed( 6, -255 );
usleep(1000000);
printf("All off \n");
dw.setMotorOff(1);
dw.setMotorOff(2);
dw.setMotorOff(3);
dw.setMotorOff(4);
dw.setMotorOff(5);
dw.setMotorOff(6);
}